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1. (WO2013044626) SYSTEM AND METHOD FOR CONTROLLING MOVEMENT OF TAIL END OF EXECUTION ARM
Latest bibliographic data on file with the International Bureau   

Pub. No.:    WO/2013/044626    International Application No.:    PCT/CN2012/074304
Publication Date: 04.04.2013 International Filing Date: 18.04.2012
IPC:
B25J 13/08 (2006.01), B25J 19/04 (2006.01), G05D 3/12 (2006.01)
Applicants: HUNAN SANY INTELLIGENT CONTROL EQUIPMENT CO., LTD [CN/CN]; Sany Industry Town, Economic and Technological Development Zone Changsha, Hunan 410100 (CN) (For All Designated States Except US).
SANY HEAVY INDUSTRY CO., LTD [CN/CN]; Sany Industry Town, Economic and Technological Development Zone Changsha, Hunan 410100 (CN) (For All Designated States Except US).
ZHOU, Xiang [CN/CN]; (CN) (For US Only).
ZHOU, Jihui [CN/CN]; (CN) (For US Only).
XIANG, Yao [CN/CN]; (CN) (For US Only)
Inventors: ZHOU, Xiang; (CN).
ZHOU, Jihui; (CN).
XIANG, Yao; (CN)
Priority Data:
201110301629.6 28.09.2011 CN
201110301612.0 28.09.2011 CN
Title (EN) SYSTEM AND METHOD FOR CONTROLLING MOVEMENT OF TAIL END OF EXECUTION ARM
(FR) SYSTÈME ET PROCÉDÉ POUR COMMANDER LE MOUVEMENT D'UNE EXTRÉMITÉ DE QUEUE D'UN BRAS D'EXÉCUTION
(ZH) 一种执行臂末端运动的控制系统及控制方法
Abstract: front page image
(EN)A method and system for controlling movement of a tail end of an execution arm. The method comprises the following steps: 11) arranging a camera (100) at a tail end (500) of the execution arm and arranging an identifier (10) in a visible area of the camera (100); 12) the camera (100) obtaining an image of the identifier (10) in real time; 13) pre-storing an initial image of the identifier at an initial position, comparing the initial image with the image of the identifier obtained in real time, and calculating real-time displacement of the tail end of the execution arm (500) relative to the initial position; and 14) controlling the movement of the tail end (500) of the execution arm according to the real-time displacement of the tail end (500) of the execution arm. In the control method and control system, the real-time displacement of the tail end (500) of the execution arm is obtained through direct image analysis, so that an instruction of controlling the movement of the execution arm is output. Compared with the calculation manner based on a plurality of superimposed sensor data signals in the prior art, the calculation manner based on image comparison is more accurate.
(FR)L'invention porte sur un procédé et sur un système pour commander le mouvement d'une extrémité de queue d'un bras d'exécution. Le procédé comprend les étapes suivantes, consistant à : 11) disposer une caméra (100) à une extrémité (500) du bras d'exécution et disposer un identifiant (10) dans une zone visible par la caméra (100) ; 12) obtenir à l'aide de la caméra (100) une image de l'identifiant (10) en temps réel ; 13) pré-stocker une image initiale de l'identifiant dans une position initiale, comparer l'image initiale avec l'image de l'identifiant obtenue en temps réel, et calculer un déplacement en temps réel de l'extrémité de queue du bras d'exécution (500) par rapport à la position initiale ; et 14) commander le mouvement de l'extrémité de queue (500) du bras d'exécution en fonction du déplacement en temps réel de l'extrémité de queue (500) du bras d'exécution. Dans le procédé de commande et le système de commande, le déplacement en temps réel de l'extrémité de queue (500) du bras d'exécution est obtenu par une analyse d'image directe, de telle sorte qu'une instruction de commande du mouvement du bras d'exécution est délivrée en sortie. Par rapport au mode de calcul basé sur une pluralité de signaux de données de capteur superposés de l'état antérieur de la technique, le mode de calcul basé sur une comparaison d'image est plus précis.
(ZH)一种控制执行臂末端运动的方法及控制系统,方法包括以下步骤:11)于执行臂末端(500)设置摄像头(100),并于摄像头(100)的可视区域设置标识(10);12)摄像头(100)实时获取标识(10)的图像;13)预存初始位置标识的初始图像,对比分析初始图像和实时获取的标识的图像,计算获得执行臂(500)末端相对初始位置的实时位移;14)根据执行臂末端(500)的实时位移控制执行臂末端(500)的运动。该控制方法及控制系统可直接通过图像分析,获知执行臂末端(500)的实时位移,输出控制执行臂运动的指令。直接通过图像比较计算的方式,相对于现有技术中利用多个传感器数据信号叠加计算的方式,具有更高的精确度。
Designated States: AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IS, JP, KE, KG, KM, KN, KP, KR, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LT, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW.
African Regional Intellectual Property Organization (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
Eurasian Patent Organization (AM, AZ, BY, KG, KZ, MD, RU, TJ, TM)
European Patent Office (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
African Intellectual Property Organization (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, ML, MR, NE, SN, TD, TG).
Publication Language: Chinese (ZH)
Filing Language: Chinese (ZH)