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1. WO2013010532 - MODULAR GRIPPING MECHANISM FOR HEAVY LOADS

Publication Number WO/2013/010532
Publication Date 24.01.2013
International Application No. PCT/DE2012/000735
International Filing Date 19.07.2012
IPC
B25J 15/02 2006.01
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; HANDLES FOR HAND IMPLEMENTS; WORKSHOP EQUIPMENT; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
15Gripping heads
02servo-actuated
CPC
B25J 15/0028
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
15Gripping heads ; and other end effectors
0028with movable, e.g. pivoting gripping jaw surfaces
B25J 15/0253
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
15Gripping heads ; and other end effectors
02servo-actuated
0253comprising parallel grippers
B25J 15/086
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
15Gripping heads ; and other end effectors
08having finger members
086with means for synchronizing the movements of the fingers
Applicants
  • MOHSEN SAADAT, M. [DE]/[DE]
Inventors
  • MOHSEN SAADAT, M.
Priority Data
10 2011 108 148.120.07.2011DE
Publication Language German (DE)
Filing Language German (DE)
Designated States
Title
(DE) MODULARER GREIFMECHANISMUS FÜR SCHWERE LASTEN
(EN) MODULAR GRIPPING MECHANISM FOR HEAVY LOADS
(FR) MÉCANISME DE PRÉHENSION MODULAIRE POUR CHARGES LOURDES
Abstract
(DE)
Die Erfindung beschreibt einen modular aufbauenden Greifmechanismus für Roboter, Maschinen und Handhabungsgeräte mit wenigstens einem beweglichen Greiferfinger, der mittel- oder unmittelbar auf einem Fingermodul (1) sitzt und gegen einen feststehenden oder beweglichen Finger arbeitet. Das Fingermodul besteht aus einer Schlitteneinheit mit einem Gehäuse (2) und einem Schlitten (3). Der Schlitten ist aus einem durchgehend hohlen Aluminiumprofil mit vielen Bohrungen (19, 20) gemacht. Das Gehäuse besteht aus einem Rahmen (4, 5, 6, 7) und vielen Stangen (10), die zwischen den Stirnseiten (4, 6) parallel zu einander verlaufen und alle Teile des Gehäuses vorspannen. Die Stangen dienen gleichzeitig als Führungsstangen für den Schlitten. Durch formschlüssige Anbringung beliebiger Anzahl von Fingermodulen an einem Flanschkasten entsteht ein sehr stabiler Greifmechanismus für schwere Lasten. Die Fingermodule können ihren eigenen Antrieb oder einen gemeinsamen Antrieb haben. Ein Zugmittel (40) wie eine Kette synchronisiert oder erzeugt die Bewegung der Schlitten (3) der Fingermodule (1). Der Antrieb kann pneumatisch, hydraulisch oder elektromotorisch erfolgen.
(EN)
The invention relates to a modularly-structured gripping mechanism for robots, machines, and handling devices, which comprises at least one movable gripper finger that sits directly or indirectly on a finger module (1) and works counter to a stationary or movable finger. The finger module consists of a slide unit that comprises a housing (2) and a slide (3) made from an aluminium section which is hollow all the way through and has multiple bore holes (19, 20). The housing consists of a frame (4, 5, 6, 7) and multiple rods (10) which extend parallel to one another, between the end faces (4, 6), and prestress all parts of the housing. The rods simultaneously function as guide rods for the slides. A very stable gripping mechanism for heavy loads is produced by form-fittingly mounting any number of finger modules on a flange case. The finger modules can have their own drive or can share one drive. A tractive means (40), such as a chain, synchronises or produces the movement of the slides (3) of the finger modules (1). The drive may be carried out pneumatically, hydraulically or electromotively.
(FR)
L'invention concerne un mécanisme de préhension de conception modulaire pour des robots, machines et appareils de manipulation, lequel comprend au moins un doigt de préhension mobile qui repose directement ou indirectement sur un module de doigt (1) et fonctionne contre un doigt fixe ou mobile. Le module de doigt est composé d'une unité chariot comportant un boîtier et un chariot. Le chariot est constitué d'un profilé en aluminium entièrement creux muni de nombreux alésages. Le boîtier est composé d'un cadre et de nombreuses barres qui sont orientées parallèlement les unes aux autres entre les faces frontales, et qui exercent une précontrainte sur les éléments du boîtier. Les barres servent simultanément de barres de guidage du chariot. Le montage par complémentarité de forme d'un nombre librement choisi de modules de doigt sur un caisson à brides produit un mécanisme de préhension très stable pour de lourdes charges. Les modules de doigt peuvent comporter leur propre dispositif d'entraînement ou un dispositif d'entraînement commun. Un moyen de traction, par exemple une chaîne, synchronise ou produit le déplacement des chariots (3) des modules de doigt (1). L'entraînement peut être pneumatique, hydraulique ou électrique.
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