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1. WO2013002067 - MOBILE ROBOT AND SELF LOCATION AND ATTITUDE ESTIMATION SYSTEM INSTALLED UPON MOBILE BODY

Publication Number WO/2013/002067
Publication Date 03.01.2013
International Application No. PCT/JP2012/065626
International Filing Date 19.06.2012
IPC
G05D 1/02 2006.01
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
DSYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
1Control of position, course, altitude, or attitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
02Control of position or course in two dimensions
B25J 5/00 2006.01
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; HANDLES FOR HAND IMPLEMENTS; WORKSHOP EQUIPMENT; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
5Manipulators mounted on wheels or on carriages
CPC
G05D 1/024
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
DSYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
1Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
02Control of position or course in two dimensions
021specially adapted to land vehicles
0231using optical position detecting means
0238using obstacle or wall sensors
024in combination with a laser
G05D 1/0272
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
DSYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
1Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
02Control of position or course in two dimensions
021specially adapted to land vehicles
0268using internal positioning means
0272comprising means for registering the travel distance, e.g. revolutions of wheels
G05D 1/0274
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
DSYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
1Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
02Control of position or course in two dimensions
021specially adapted to land vehicles
0268using internal positioning means
0274using mapping information stored in a memory device
Applicants
  • 株式会社日立産機システム HITACHI INDUSTRIAL EQUIPMENT SYSTEMS CO., LTD. [JP]/[JP] (AllExceptUS)
  • 槙 修一 MAKI Shuichi [JP]/[JP] (UsOnly)
  • 松本 高斉 MATSUMOTO Kosei [JP]/[JP] (UsOnly)
  • 正木 良三 MASAKI Ryoso [JP]/[JP] (UsOnly)
Inventors
  • 槙 修一 MAKI Shuichi
  • 松本 高斉 MATSUMOTO Kosei
  • 正木 良三 MASAKI Ryoso
Agents
  • ポレール特許業務法人 POLAIRE I.P.C.
Priority Data
2011-14392129.06.2011JP
Publication Language Japanese (JA)
Filing Language Japanese (JA)
Designated States
Title
(EN) MOBILE ROBOT AND SELF LOCATION AND ATTITUDE ESTIMATION SYSTEM INSTALLED UPON MOBILE BODY
(FR) ROBOT MOBILE ET SYSTÈME D'AUTO-ESTIMATION DE POSITION ET D'ATTITUDE INSTALLÉ SUR UN CORPS MOBILE
(JA) 移動ロボット、及び移動体に搭載される自己位置姿勢推定システム
Abstract
(EN)
In an autonomous mobile robot, an objective is to carry out a location and attitude estimation using a particle filter, derive a location and attitude estimate table value from a particle dispersion as an assessment quantity of the state of the location and attitude estimation, and carry out deceleration and stopping of the mobile robot. A mobile robot comprises a distance sensor for estimation of the mobile robot's own location and attitude. The mobile robot further comprises: a location and attitude estimation unit which estimates the location and attitude of the robot by comparing measurement data of the distance sensor with map data; and a location and attitude estimate evaluation value computation unit which computes the reliability of the result of the location and attitude estimation. Using the location and attitude estimate evaluation value allows carrying out deceleration, stopping, and map updates of portions wherein environmental changes have occurred, allowing safe autonomous movement.
(FR)
Dans un robot mobile autonome, un objectif est de réaliser une estimation de position et d'attitude au moyen d'un filtre à particules, de déduire une valeur de tableau d'estimation de position et d'attitude à partir d'une dispersion de particules comme quantité d'évaluation de l'état de l'estimation de position et d'attitude, et d'effectuer une décélération et un arrêt du robot mobile. Un robot mobile comprend un capteur de distance pour l'auto-estimation de la position et de l'attitude du robot mobile. Le robot mobile comprend en outre : une unité d'estimation de position et d'attitude qui estime la position et l'attitude du robot en comparant des données de mesure du capteur de distance à des données de carte ; et une unité de calcul de valeur d'évaluation de l'estimation de position et d'attitude qui calcule la fiabilité du résultat de l'estimation de position et d'attitude. L'utilisation de la valeur d'évaluation de l'estimation de position et d'attitude permet d'effectuer la décélération, l'arrêt, et les actualisations de carte de parties dans lesquelles des changements environnementaux se sont produits, permettant un mouvement autonome sûr.
(JA)
 自律移動ロボットにおいて、パーティクルフィルタを用いて位置姿勢推定を行い、その位置姿勢推定の状態を判定する量としてパーティクルの分散により位置姿勢推定表の値を求め、移動ロボットの減速、停止を行うことを目的とする。 自己の位置姿勢を推定するための距離センサを備える移動ロボットであって、距離センサの計測データと地図データを照合することで前記ロボットの位置と姿勢を推定する位置姿勢推定部と、位置姿勢推定結果の信頼度を算出する位置姿勢推定評価値算出部を備え、この位置姿勢推定評価値を用いることで減速、停止や、環境変化が起こった部分の地図更新を行うことが可能となり、安全な自律移動が可能となる。
Also published as
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