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1. (WO2012176649) METHOD FOR CORRECTING TOOL PARAMETER OF ROBOT
Latest bibliographic data on file with the International Bureau

Pub. No.: WO/2012/176649 International Application No.: PCT/JP2012/064958
Publication Date: 27.12.2012 International Filing Date: 12.06.2012
IPC:
B25J 9/10 (2006.01) ,B23K 9/127 (2006.01)
B PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25
HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; HANDLES FOR HAND IMPLEMENTS; WORKSHOP EQUIPMENT; MANIPULATORS
J
MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
9
Programme-controlled manipulators
10
characterised by positioning means for manipulator elements
B PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
23
MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
K
SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
9
Arc welding or cutting
12
Automatic feeding or moving of electrodes or work for spot or seam welding or cutting
127
Means for tracking lines during arc welding or cutting
Applicants:
株式会社神戸製鋼所 KABUSHIKI KAISHA KOBE SEIKO SHO [JP/JP]; 兵庫県神戸市中央区脇浜町2丁目10番26号 10-26, Wakinohama-cho 2-chome, Chuo-ku, Kobe-shi, Hyogo 6518585, JP (AllExceptUS)
西村 利彦 NISHIMURA Toshihiko; null (UsOnly)
Inventors:
西村 利彦 NISHIMURA Toshihiko; null
Agent:
安田 敏雄 YASUDA Toshio; 大阪府東大阪市高井田本通7丁目7番19号 昌利ビル7・6階 安田岡本特許事務所 YASUDA & OKAMOTO, 7 & 6th Floor, Shori Building, 7-19, Takaida-hondori 7-chome, Higashi-Osaka-shi, Osaka 5770066, JP
Priority Data:
2011-13739121.06.2011JP
Title (EN) METHOD FOR CORRECTING TOOL PARAMETER OF ROBOT
(FR) PROCÉDÉ POUR CORRIGER UN PARAMÈTRE D'OUTIL DE ROBOT
(JA) ロボットのツールパラメータの補正方法
Abstract:
(EN) Provided is a method for correcting a tool parameter accurately in a short period of time through simple operations of a robot, without relying on the level of proficiency or skill of an operator. In this method for deriving a tool parameter for determining the tip end position of a welding tool (6) attached to a flange part (7) provided at the tip end of an arm of a welding robot (2), the welding tool (6) is made to take three or more different attitude angles, and in each attitude angle, the tip end point (P) of the welding tool (6) is moved to a flat plate (8), which serves as a reference plane, in the -Zb direction in the base coordinate system. Then, in each attitude angle, the amount of change in the translational component is found by measuring the amount of positional deviation of the tip end point (P) for when the tip end point (P) of the welding tool (6) has reached the flat plate (8), and the tool parameter is corrected on the basis of the amounts of change in the translational component that have been found.
(FR) L'invention porte sur un procédé pour corriger un paramètre d'outil de manière précise en une courte période de temps à travers des opérations simples d'un robot, sans compter sur le niveau de compétence ou d'habilité d'un opérateur. Dans ce procédé pour dériver un paramètre d'outil pour déterminer la position d'extrémité de pointe d'un outil de soudage (6) attaché à une partie de bride (7) disposée à l'extrémité de pointe d'un bras d'un robot de soudage (2), l'outil de soudage (6) est amené à prendre trois ou plus de trois angles de position différents, et dans chaque angle de position, le point d'extrémité de pointe (P) de l'outil de soudage (6) est déplacé vers une plaque plate (8) qui sert de plan de référence, dans la direction Zb dans le système de coordonnées de base. Ensuite, dans chaque angle de position, la quantité de changement de la composante de translation est trouvée par la mesure de la quantité d'écart de position du point d'extrémité de pointe (P) pour le moment où le point d'extrémité de pointe (P) de l'outil de soudage (6) a atteint la plaque plate (8), et le paramètre d'outil est corrigé sur la base des quantités de changement de la composante de translation qui ont été trouvées.
(JA)  簡便なロボットの動作によって、作業者の熟練度や技量などに因らず短時間で精度よく、ツールパラメータを補正する方法を提供する。 溶接ロボット(2)のアーム先端に設けられるフランジ部(7)に取り付けられた溶接ツール(6)の先端位置を決定するツールパラメータを導出する方法において、溶接ツール(6)に異なる3つ以上の姿勢角をとらせ、各姿勢角において溶接ツール(6)の先端点(P)を基準面である平板(8)までベース座標系における-Zb方向に移動させる。その上で、各姿勢角において、溶接ツール(6)の先端点(P)が平板(8)に到達したときの先端点(P)の位置ずれ量を計測して並進成分変化量を求め、当該求めた並進成分変化量を基にツールパラメータを補正する。
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Publication Language: Japanese (JA)
Filing Language: Japanese (JA)
Also published as:
KR1020140025520