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1. (WO2012171940) METHOD FOR OPERATING A ROBOT, ROBOT, TRANSLATION ROBOT, ROBOT SYSTEM AND METHOD FOR OPERATING THE ROBOT SYSTEM
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Pub. No.: WO/2012/171940 International Application No.: PCT/EP2012/061164
Publication Date: 20.12.2012 International Filing Date: 13.06.2012
IPC:
B25J 9/04 (2006.01)
B PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25
HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; HANDLES FOR HAND IMPLEMENTS; WORKSHOP EQUIPMENT; MANIPULATORS
J
MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
9
Programme-controlled manipulators
02
characterised by movement of the arms, e.g. cartesian co-ordinate type
04
by rotating at least one arm, excluding the head movement itself, e.g. cylindrical co-ordinate type or polar co-ordinate type
Applicants:
TECHNISCHE UNIVERSITÄT BERLIN [DE/DE]; Straße des 17. Juni 135 10623 Berlin, DE (AllExceptUS)
BRETT, Tobias [DE/DE]; DE (UsOnly)
QUIEL, Holger [DE/DE]; DE (UsOnly)
Inventors:
BRETT, Tobias; DE
QUIEL, Holger; DE
Agent:
GULDE HENGELHAUPT ZIEBIG & SCHNEIDER; Wallstraße 58/59 10179 Berlin, DE
Priority Data:
10 2011 077 546.3 15.06.2011DE
Title (DE) VERFAHREN ZUM BETREIBEN EINES ROBOTERS, ROBOTER, TRANSLATIONSROBOTER, ROBOTERSYSTEM UND VERFAHREN ZUM BETREIBEN DES ROBOTERSYSTEMS
(EN) METHOD FOR OPERATING A ROBOT, ROBOT, TRANSLATION ROBOT, ROBOT SYSTEM AND METHOD FOR OPERATING THE ROBOT SYSTEM
(FR) PROCÉDÉ POUR FAIRE FONCTIONNER UN ROBOT, ROBOT, ROBOT DE TRANSLATION, SYSTÈME DE ROBOT ET PROCÉDÉ POUR FAIRE FONCTIONNER LEDIT SYSTÈME DE ROBOT
Abstract:
(DE) Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines Roboters, der eine Gliederkette mit wenigstens zwei Koppelgliedern umfasst, von denen ein erstes Koppelglied (120) an einem um eine erste Drehachse (112) drehbaren angetriebenen Kurbelglied (110) in einer zweiten Drehachse (122) drehgelenkig angeschlossen ist, und ein zweites Koppelglied (130) in einer dritten Drehachse (132) drehgelenkig an das erste Koppelglied angeschlossen ist, wobei an der zweiten Drehachse ein Antrieb (124) für das erste Koppelglied angeordnet ist und das zweite Koppelglied an seinem dem ersten Koppelglied gegenüberliegenden Endbereich einen Effektordrehpunkt (160) aufweist, wobei das Verfahren derart ausgestaltet ist, dass das Kurbelglied und das erste Koppelglied derart angetrieben werden, dass der Effektordrehpunkt während der Drehung des Kurbelgliedes in einem bestimmten Winkelbereich in einer Ruheposition verweilt. Erfindungsgemäß ist vorgesehen, dass zur Verkürzung der Verweilzeit des Effektordrehpunktes in der Ruheposition mittels des Antriebs an der zweiten Drehachse ein Drehmoment auf das erste Koppelglied aufgebracht wird, welches in der Zeitspanne der gewünschten Verweildauer maximal 5% des Drehmomentes beträgt, welches zur Realisierung eines Verweilens des Effektordrehpunktes mit ungekürzter Verweildauer notwendig wäre. Weiterhin betrifft die Erfindung einen Roboter zur Durchführung des Verfahrens.
(EN) The invention relates to a method for operating a robot, which comprises a link chain having at least two coupling links, a first coupling link (120) thereof being connected to a driven crank link (110), which can be rotated around a first rotation axis (112), in a second rotation axis (122) in a pivoting manner, and a second coupling link (130) thereof being connected to the first coupling link in a third rotation axis (132) in a pivoting manner. A drive (124) for the first coupling link is arranged on the second rotation axis and the second coupling link has an effector rotation point (160) on the end region thereof which is opposite the first coupling link, wherein the method is designed such that the crank link and the first coupling link are driven in such a manner that the effector rotation point dwells in a resting position during the rotation of the crank link in a specific angle range. According to the invention, a torque is applied to the first coupling link by means of the drive on the second rotation axis in order to shorten the dwell time of the effector rotation point, which torque in the time span of the desired dwell duration equals a maximum of 5% of the torque that would be necessary to implement a dwelling of the effector rotation point having an unshortened dwell duration. The invention furthermore relates to a robot for carrying out the method.
(FR) L'invention concerne un procédé pour faire fonctionner un robot qui comprend une chaîne à maillons présentant au moins deux éléments d'accouplement, dont un premier élément d'accouplement est raccordé à un élément de manivelle entraîné de manière à tourner autour d'un premier axe de rotation de manière à être articulé en rotation dans un deuxième axe de rotationet un deuxième élément d'accouplement est raccordé au premier élément d'accouplement de manière à être articulé en rotation dans un troisième axe de rotation, un mécanisme d'entraînement pour le premier élément d'accouplement étant disposé au niveau du deuxième axe de rotation. et le deuxième élément d'accouplement présentant un centre de rotation d'effecteur au niveau de sa zone terminale opposée au premier élément d'accouplement. Ledit procédé est conçu de sorte que l'élément de manivelle et le premier élément d'accouplement soient entraînés de manière que le centre de rotation de l'effecteur demeure dans une position de repos pendant la rotation de l'élément de manivelle dans une position angulaire déterminée. Selon l'invention, il est prévu que pour réduire le temps de séjour en position de repos du centre de rotation de l'effecteur, un couple de rotation soit appliqué au deuxième élément d'accouplement au moyen du mécanisme d'entraînement disposé sur le deuxième axe de rotation, ledit couple de rotation appliqué représentant durant la période du temps de séjour voulu au maximum 5% du couple de rotation qui aurait été requis pour maintenir le centre de rotation de l'effecteur en position de repos, dans le cas d'un temps de séjour non réduit. L'invention concerne également un robot approprié pour mettre ledit procédé en œuvre.
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Publication Language: German (DE)
Filing Language: German (DE)
Also published as:
CN103648731EP2720834JP2014516814