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1. (WO2012128915) MANIPULATOR JOINT-LIMIT HANDLING ALGORITHM
Latest bibliographic data on file with the International Bureau   

Pub. No.: WO/2012/128915 International Application No.: PCT/US2012/027475
Publication Date: 27.09.2012 International Filing Date: 02.03.2012
Chapter 2 Demand Filed: 18.01.2013
IPC:
B25J 9/16 (2006.01)
Applicants: HARRIS CORPORATION[US/US]; 1025 W. NASA Blvd., MS A-11I Melbourne, Florida 32919, US (AllExceptUS)
Inventors: BOSSCHER, Paul M.; US
SUMMER, Matthew D.; US
Agent: YATSKO, Michael S.; Harris Corporation 1025 W. NASA Blvd., MS A-11I Melbourne, Florida 32919, US
STEFFEN J., Schmidt; Wuesthoff & Wuesthoff Patent- und Rechtsanwälte Schweigerstrasse 2 D-81541 München, DE
Priority Data:
13/053,43022.03.2011US
Title (EN) MANIPULATOR JOINT-LIMIT HANDLING ALGORITHM
(FR) ALGORITHME DE GESTION DE LIMITE D'ARTICULATION DE ROBOT
Abstract: front page image
(EN) A desired movement command (203) for a robotic device (100) having n joints (112) operating in an m degrees of freedom task space is analyzed to determine if it would cause any of the joint angular limits to be violated. In the case where a non-zero number L (241) of the joints (112) have angular limits that are violated, a revised movement command (254) is then constructed according to the following equation: wherein qmod (253) is an (n-L)x 1 joint velocity command for joints that are not currently being limited, qnew (254) is an n×1 new joint velocity command, Jm0d (251) is an m×(n-L) matrix, JTmod is the transpose of Jmod (251), W (252) is an m×m matrix comprising weighting factors, and xcmd (203) is the desired movement command (203) for the end-effector (116) velocity. Jmod (251) is constructed by determining an m×n Jacob ian matrix J (211) for the robotic device (100) and then utilizing the Jacobian matrix J (211) to generate the matrix Jmod (251), in which Jmod (251) comprises all columns in J (211) except for those columns corresponding to the L actively limited joints.
(FR) Une commande de mouvement souhaitée (203) destinée à un dispositif robotique (100) qui est doté de n articulations (112) fonctionnant dans un espace de travail à m degrés de liberté est analysée de manière à déterminer si elle est susceptible d'entraîner la violation de l'une quelconque des limites angulaires d'articulation. Si les limites angulaires d'un nombre non nul L (241) d'articulations (112) sont violées, une commande de mouvement révisée (254) est alors élaborée conformément à l'équation suivante : où qmod (253) est une commande de vitesse d'articulation (n-L)x 1 des articulations qui ne sont pas actuellement limitées, qnew (254) est une nouvelle commande de vitesse d'articulation n×1, Jm0d (251) est une matrice m×(n-L), JTmod est la transposée de Jmod (251), W (252) est une matrice m×m comprenant des facteurs de pondération et xcmd (203) est la commande de mouvement souhaitée (203) pour la vitesse de l'organe terminal effecteur (116). Jmod (251) est établi en déterminant une matrice J de jacobien d'Arakawa m×n (211) pour le dispositif robotique (100) puis en utilisant la matrice de jacobien J (211) de manière à générer la matrice Jmod (251), où Jmod (251) comprend toutes les colonnes dans J (211) à l'exception des colonnes correspondant aux L articulations activement limités.
Designated States: AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IS, JP, KE, KG, KM, KN, KP, KR, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LT, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW
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Publication Language: English (EN)
Filing Language: English (EN)