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Pub. No.:    WO/2012/127532    International Application No.:    PCT/JP2011/001704
Publication Date: 27.09.2012 International Filing Date: 23.03.2011
Chapter 2 Demand Filed:    28.07.2011    
B25J 17/00 (2006.01)
Applicants: TOYOTA JIDOSHA KABUSHIKI KAISHA [JP/JP]; 1, Toyota-cho, Toyota-shi, Aichi 4718571 (JP) (For All Designated States Except US).
DOI, Masahiro [JP/JP]; (JP) (For US Only)
Inventors: DOI, Masahiro; (JP)
Agent: IEIRI, Takeshi; HIBIKI IP Law Firm, Asahi Bldg. 10th Floor, 3-33-8, Tsuruya-cho, Kanagawa-ku, Yokohama-shi, Kanagawa 2210835 (JP)
Priority Data:
(JA) 関節装置の駆動方法
Abstract: front page image
(EN)Provided is a driving method for a joint device, which is suitable for robot joints and achieves improvement in back-drivability. A first motor and a second motor are fixedly provided to a first link. An output shaft of the first motor is coupled to an inner gear of a differential speed reducer. An output shaft of the second motor is coupled to an outer gear of the differential speed reducer. A second link is coupled to the inner gear of the differential speed reducer. When the first link and the second link are brought into a relative stationary state to keep a joint angle constant, the first motor and the second motor are both rotated at rotation speeds larger than zero and different from each other to bring the second link into a stationary state.
(FR)La présente invention concerne un procédé d'entraînement destiné à un dispositif d'articulation, qui convient aux articulations de robot, et qui améliore l'aptitude à la rétroaction. Un premier moteur et un second moteur sont montés à demeure sur une première bielle. Un arbre de sortie du premier moteur est couplé à un engrenage intérieur d'un réducteur de vitesse différentiel. Un arbre de sortie du second moteur est couplé à un engrenage extérieur du réducteur de vitesse différentiel. Une seconde bielle est couplée à l'engrenage du réducteur de vitesse différentiel. Quand la première bielle et la seconde bielle sont amenées en état stationnaire relatif de façon à conserver un angle d'articulation constant, le premier moteur et le second moteur sont mis tous les deux en rotation, à des vitesses de rotation supérieures à zéro et différentes l'une de l'autre, de façon à amener la seconde bielle en état stationnaire.
(JA) ロボット関節に好適であって、かつ、バックドライバビリティを改善した関節装置の駆動方法を提供する。第1モータと第2モータとを第1リンクに固定的に設ける。第1モータの出力軸を差動減速機の内ギアに連結する。第2モータの出力軸を差動減速機の外ギアに連結する。第2リンクを差動減速機の内ギアに連結する。第1リンクと第2リンクとを相対的に静止させて関節角を一定に保つ場合に、第1モータと第2モータとを共にゼロより大きい回転速度で回転させ、かつ、第1モータと第2モータとの回転速度を異ならせて第2リンクを静止させる。
Designated States: AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IS, JP, KE, KG, KM, KN, KP, KR, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LT, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PE, PG, PH, PL, PT, RO, RS, RU, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW.
African Regional Intellectual Property Organization (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, SD, SL, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
Eurasian Patent Organization (AM, AZ, BY, KG, KZ, MD, RU, TJ, TM)
European Patent Office (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
African Intellectual Property Organization (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, ML, MR, NE, SN, TD, TG).
Publication Language: Japanese (JA)
Filing Language: Japanese (JA)