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1. (WO2012123552) ACTIVE HANDLING APPARATUS AND METHOD FOR CONTACT TASKS
Latest bibliographic data on file with the International Bureau   

Pub. No.:    WO/2012/123552    International Application No.:    PCT/EP2012/054596
Publication Date: 20.09.2012 International Filing Date: 15.03.2012
IPC:
B25J 9/16 (2006.01), B25J 17/02 (2006.01)
Applicants: FERROBOTICS COMPLIANT ROBOT TECHNOLOGY GMBH [--/AT]; Altenbergerstraße 69 Science Park/ 4. Stock A-4040 Linz (AT) (For All Designated States Except US).
NADERER, Ronald [AT/AT]; (AT) (For US Only).
FERRARA, Paolo [AT/AT]; (AT) (For US Only).
ROHRHOFER, Andreas [AT/AT]; (AT) (For US Only)
Inventors: NADERER, Ronald; (AT).
FERRARA, Paolo; (AT).
ROHRHOFER, Andreas; (AT)
Agent: WESTPHAL, MUSSGNUG & PARTNER; Herzog-Wilhelm-Straße 26 80331 München (DE)
Priority Data:
10 2011 005 627.0 16.03.2011 DE
10 2011 006 679.9 01.04.2011 DE
Title (DE) AKTIVE HANDHABUNGSVORRICHTUNG UND VERFAHREN FÜR KONTAKTAUFGABEN
(EN) ACTIVE HANDLING APPARATUS AND METHOD FOR CONTACT TASKS
(FR) DISPOSITIF DE MANIPULATION ACTIF ET PROCÉDÉ DESTINÉ AUX TACHES DE MISE EN CONTACT
Abstract: front page image
(DE)Es wird eine Handhabungsvorrichtung für automatisierte oder robotergestützte Kontaktaufgaben offenbart. Die Handhabungsvorrichtung weist folgende Komponenten auf: eine mechanische Schnittstelle zur lösbaren oder festen Verbindung der Handhabungsvorrichtung mit einem Manipulator, eine relativ zu der Schnittstelle bewegbare Halterung zur Aufnahme eines Werkzeuges; mindestens ein haftreibungsfreies Stellelement zur Positionierung der Halterung relativ zur Schnittstelle zum Manipulator; eine Sensoreinrichtung zur direkten oder indirekten Messung der auf das mindestens eine Stellelement wirkenden Kraft; und eine Regeleinrichtung, die dazu ausgebildet ist, bei Kontakt zwischen der Handhabungsvorrichtung und einer Oberfläche die Kontaktkraft nach Maßgabe eines vorgebbaren Kraftverlaufs zu regeln.
(EN)A handling apparatus for automated or robot-supported contact tasks is disclosed. The handling apparatus has the following components: a mechanical interface for releasably or fixedly connecting the handling apparatus to a manipulator; a holder, which is movable in relation to the interface, for holding a tool; at least one static-frictionless adjusting element for positioning the holder in relation to the interface to the manipulator; a sensor device for directly or indirectly measuring the force acting on the at least one adjusting element; and a regulating device which is configured to regulate the contact force depending on a predefinable force profile when there is contact between the handling apparatus and a surface.
(FR)L'invention concerne un dispositif de manipulation pour des taches de mise en contact automatisées ou assistées par robot. Le dispositif de manipulation présente les éléments suivants : une interface mécanique permettant la liaison fixe ou libérale du dispositif de manipulation et d'un manipulateur, une attache mobile par rapport à l'interface et destinée à recevoir un outil; au moins un élément de réglage exempt de frottements par adhérence pour le positionnement de l'attache par rapport à l'interface destinée au manipulateur; un dispositif de détection pour la mesure directe ou indirecte de la force agissant sur ledit au moins un élément de réglage; et un dispositif de réglage conçu pour régler, lors d'un contact entre le dispositif de manipulation et une surface, la force de contact conformément à la progression de la force prédéterminée.
Designated States: AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IS, JP, KE, KG, KM, KN, KP, KR, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LT, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW.
African Regional Intellectual Property Organization (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
Eurasian Patent Organization (AM, AZ, BY, KG, KZ, MD, RU, TJ, TM)
European Patent Office (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
African Intellectual Property Organization (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, ML, MR, NE, SN, TD, TG).
Publication Language: German (DE)
Filing Language: German (DE)