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1. (WO2012121125) CONTROL DEVICE, CONTROL METHOD AND CONTROL PROGRAM FOR ARTICULATED ROBOT
Latest bibliographic data on file with the International Bureau   

Pub. No.:    WO/2012/121125    International Application No.:    PCT/JP2012/055314
Publication Date: 13.09.2012 International Filing Date: 02.03.2012
IPC:
B25J 9/10 (2006.01), B23K 9/12 (2006.01), G05B 19/4103 (2006.01)
Applicants: KABUSHIKI KAISHA KOBE SEIKO SHO [JP/JP]; 10-26, Wakinohama-cho 2-chome, Chuo-ku, Kobe-shi, Hyogo 6518585 (JP) (For All Designated States Except US).
OONE Tsutomu; (For US Only).
NISHIMURA Toshihiko; (For US Only)
Inventors: OONE Tsutomu; .
NISHIMURA Toshihiko;
Agent: YASUDA Toshio; YASUDA & OKAMOTO, 7 & 6th Floor, Shori Building, 7-19, Takaida-hondori 7-chome, Higashi-Osaka-shi, Osaka 5770066 (JP)
Priority Data:
2011-050450 08.03.2011 JP
2011-254806 22.11.2011 JP
Title (EN) CONTROL DEVICE, CONTROL METHOD AND CONTROL PROGRAM FOR ARTICULATED ROBOT
(FR) DISPOSITIF DE COMMANDE, PROCÉDÉ DE COMMANDE ET PROGRAMME DE COMMANDE POUR ROBOT ARTICULÉ
(JA) 多関節型ロボットの制御装置,制御方法及び制御プログラム
Abstract: front page image
(EN)In order to suppress fluctuations in specific components of posture angle in a target coordinate system while maintaining the position of the leading edge of the wrist, the velocity of movement of the leading edge of the wrist, and the permissible velocity of the shaft during velocity suppression, an articulated robot which moves while calculating the position in interpolated points on a teaching path, the posture and the angles in each axis is provided, wherein a judgment is made as to whether the velocity of the wrist shaft exceeds a permissible limit, and if the permissible limit is exceeded, a plurality of candidates for angle of the wrist shaft that maintain the velocity within permissible limits are calculated, and the candidate with the minimum fluctuation in the specific component of the posture angle of the weld line coordinate system is selected from said plurality of candidates and made to serve as the angle of the wrist shaft, the angles of other shafts that correspond to this angle are recalculated and made to serve as the subsequent interpolation point, and the articulated robot is driven.
(FR)Afin de supprimer les fluctuations dans des éléments spécifiques d'un angle de position dans un système coordonné cible tout en maintenant la position du bord d'attaque du poignet, la vitesse de déplacement du bord d'attaque du poignet et la vitesse acceptable de l'arbre pendant la suppression de vitesse, un robot articulé, qui se déplace tout en calculant la position dans des points interpolés sur un trajet d'apprentissage, la position et les angles dans chaque axe, est fourni, selon lequel il est déterminé si oui ou non la vitesse de l'arbre de poignet dépasse une limite acceptable, et si la limite acceptable est dépassée, une pluralité de candidats pour l'angle de l'arbre de poignet, qui maintient la vitesse dans des limites acceptables, est calculée, et si le candidat présentant la fluctuation minimale dans l'élément spécifique de l'angle de position du système coordonné de ligne de soudure est sélectionné parmi ladite pluralité de candidats et fait office d'angle de l'arbre de poignet, les angles des autres arbres qui correspondent à cet angle sont recalculés et font office de point d'interpolation suivant, et le robot articulé est entraîné.
(JA) 速度抑制処理において,手首先端の位置及び手首先端の移動速度と軸の許容速度とを維持し且つ目的の座標系における姿勢角度の特定成分の変動を抑制する。 教示経路上の補間点における位置,姿勢及び各軸の角度を算出しながら動く多関節ロボットにおいて,手首軸の速度が許容限度を超えるかを判別し,許容限度を超える場合に,速度を許容限度内にした該手首軸の角度の複数の候補を算出し,複数の該候補の中から溶接線座標系の姿勢角の特定成分の変動が最も抑制された候補を選択して該手首軸の角度にし,これに対応する他の軸の角度を再度算出して次の補間点の角度にし,多関節ロボットを駆動させることを特徴とする。
Designated States: AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IS, KE, KG, KM, KN, KP, KR, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LT, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW.
African Regional Intellectual Property Organization (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
Eurasian Patent Organization (AM, AZ, BY, KG, KZ, MD, RU, TJ, TM)
European Patent Office (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
African Intellectual Property Organization (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, ML, MR, NE, SN, TD, TG).
Publication Language: Japanese (JA)
Filing Language: Japanese (JA)