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1. (WO2012110343) METHOD FOR THE AUTONOMOUS LOCALIZATION OF A DRIVERLESS, MOTORIZED VEHICLE
Latest bibliographic data on file with the International Bureau   

Pub. No.:    WO/2012/110343    International Application No.:    PCT/EP2012/051925
Publication Date: 23.08.2012 International Filing Date: 06.02.2012
IPC:
G05D 1/02 (2006.01)
Applicants: SIEMENS AKTIENGESELLSCHAFT [DE/DE]; Wittelsbacherplatz 2 80333 München (DE) (For All Designated States Except US).
LIPKOWSKI, Merten [DE/DE]; (DE) (For US Only).
WÖSCH, Thomas [AT/DE]; (DE) (For US Only)
Inventors: LIPKOWSKI, Merten; (DE).
WÖSCH, Thomas; (DE)
Common
Representative:
SIEMENS AKTIENGESELLSCHAFT; Postfach 22 16 34 80506 München (DE)
Priority Data:
11154607.3 16.02.2011 EP
Title (DE) VERFAHREN ZUR AUTARKEN LOKALISIERUNG EINES FAHRERLOSEN, MOTORISIERTEN FAHRZEUGS
(EN) METHOD FOR THE AUTONOMOUS LOCALIZATION OF A DRIVERLESS, MOTORIZED VEHICLE
(FR) PROCÉDÉ DE LOCALISATION AUTONOME D'UN VÉHICULE MOTORISÉ SANS CONDUCTEUR
Abstract: front page image
(DE)Verfahren zur autarken Lokalisierung eines fahrerlosen, motorisierten Fahrzeugs innerhalb einer bekannten Umgebung unter Verwendung eines auf dem Fahrzeug angeordneten entfernungsmessenden Sensors, dessen Messrichtung oder Messebene durch Antreiben zumindest eines Sensormotors veränderbar ist, wobei das Verfahren die folgenden Schritte aufweist: Erstellen einer Landkarte der Umgebung anhand von natürlichen Landmarken; Festlegen einer vorbestimmten Route, entlang der sich das Fahrzeug bewegen soll; Bestimmen derjenigen Landmarken, die entlang der vorbestimmten Route als Lokalisierungshilfe dienen können; Scannen der Umgebung zu verschiedenen Zeitpunkten unter Verwendung des Sensors zu Erfassung der vorab bestimmten Landmarken, während sich das Fahrzeug entlang der vorbestimmten Route bewegt; und Lokalisieren des Fahrzeugs durch Vergleichen der erfassten Landmarken mit den auf der Landkarte vermerkten Landmarken; wobei dass die Geschwindigkeit und/oder die Drehrichtung des Sensormotors zumindest in Umgebungsbereichen mit nur wenigen vorab bestimmten Landmarken derart aktiv gesteuert wird/werden, dass der Sensor auf diese Landmarken ausgerichtet wird, um deren Erfassung sicherzustellen.
(EN)Method for the autonomous localization of a driverless, motorized vehicle within a known environment by using a range-measuring sensor which is arranged on the vehicle and in which the direction of measurement or plane of measurement can be altered by driving at least one sensor motor, wherein the method has the following steps: a map of the environment is produced by using natural landmarks; a predetermined route along which the vehicle is intended to move is stipulated; those landmarks which can serve as a localization aid along the predetermined route are determined; the environment is scanned at different times by using the sensor in order to detect the previously determined landmarks while the vehicle is moving along the predetermined route; and the vehicle is localized by comparing the detected landmarks with the landmarks recorded on the map; wherein the speed and/or the direction of rotation of the sensor motor is/are actively controlled, at least in areas of the environment with only a few previously determined landmarks, such that the sensor is oriented to these landmarks in order to ensure that they are detected.
(FR)L'invention concerne un procédé de localisation autonome d'un véhicule motorisé sans conducteur dans un environnement connu à l'aide d'un capteur de mesure de distance disposé sur le véhicule, dont la direction de mesure ou le plan de mesure peuvent être modifiés par l'entraînement d'au moins un moteur de capteur, le procédé comportant : le relevé d'un plan de l'environnement à l'aide de points de repère naturels ; la détermination d'un itinéraire prédéfini, le long duquel le véhicule doit se déplacer ; la détermination des points de repère qui peuvent servir d'aides à la localisation le long de l'itinéraire prédéfini ; le balayage de l'environnement à différents instants à l'aide du capteur pour détecter les points de repère déterminés au préalable, pendant que le véhicule se déplace selon l'itinéraire prédéfini ; et la localisation du véhicule par la comparaison entre les points de repère détectés et les points de repère enregistrés sur le plan ; la vitesse et/ou le sens de rotation du moteur du capteur étant commandés activement au moins dans les zones de l'environnement ne comportant que peu de points de repère déterminés au préalable, de telle sorte que le capteur soit orienté sur ces points de repère pour garantir leur détection.
Designated States: AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IS, JP, KE, KG, KM, KN, KP, KR, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LT, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW.
African Regional Intellectual Property Organization (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
Eurasian Patent Organization (AM, AZ, BY, KG, KZ, MD, RU, TJ, TM)
European Patent Office (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
African Intellectual Property Organization (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, ML, MR, NE, SN, TD, TG).
Publication Language: German (DE)
Filing Language: German (DE)