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Pub. No.:    WO/2012/108022    International Application No.:    PCT/JP2011/052790
Publication Date: 16.08.2012 International Filing Date: 09.02.2011
Chapter 2 Demand Filed:    18.08.2011    
B25J 9/10 (2006.01), B25J 13/08 (2006.01), G05B 19/414 (2006.01)
Applicants: Mitsubishi Electric Corporation [JP/JP]; 7-3, Marunouchi 2-chome, Chiyoda-ku, Tokyo 1008310 (JP) (For All Designated States Except US).
ISHIKAWA, Takafumi [--/JP]; (JP) (For US Only)
Inventors: ISHIKAWA, Takafumi; (JP)
Agent: SAKAI, Hiroaki; Sakai International Patent Office, Kasumigaseki Building, 2-5, Kasumigaseki 3-chome, Chiyoda-ku, Tokyo 1006020 (JP)
Priority Data:
(JA) センサ中継制御装置
Abstract: front page image
(EN)Provided is a sensor relay control device which causes a robot control device to be capable of performing control for reflecting feedback data of a force sensor and the like on an operation of a robot without increasing a processing load. The sensor relay control device (5) is connected to the robot control device (1) which generates the feedback data on the basis of sensor data output by the force sensor (3) provided on a joint part of the robot and performs feedback control of the robot on the basis of the feedback data, the sensor relay control device (5) having a data process unit (8) which takes the sensor data output by the force sensor (3) and converts the sensor data taken into control data for a motor for causing the joint of the robot to be movable, a data synchronization unit (9) which synchronizes the control data for the motor with a control period of the robot control device (1), and a data output unit (10) which outputs the control data for the motor which has been synchronized with the control period of the robot control device (1) to the robot control device (1) as the feedback data.
(FR)La présente invention concerne un dispositif de commande de relais de capteur qui contraint un dispositif de commande de robot à être capable d'exécuter une commande destinée à refléter des données de rétroaction d'un capteur de force et équivalent sur le fonctionnement d'un robot sans augmenter la charge de traitement. Le dispositif de commande de relais de capteur (5) est relié au dispositif de commande de robot (1) qui génère les données de rétroaction sur la base d'une production de données de capteur par le capteur de force (3) situé sur une partie jointe du robot et exécute une commande de rétroaction du robot sur la base des données de rétroaction, le dispositif de commande de relais de capteur (5) ayant une unité de traitement de données (8) qui prend la production de données de commande par le capteur de force (3) et convertit les données de capteur prises en données de commande pour un moteur afin de contraindre le joint du robot à être mobile, une unité de synchronisation des données (9) qui synchronise les données de commande pour le moteur avec une période de commande du dispositif de commande de robot (1), et une unité de production de données (10) qui produit des données de commande pour le moteur qui ont été synchronisées avec la période de commande du dispositif de commande de robot (1) en tant que données de rétroaction.
(JA) 力センサなどのフィードバックデータをロボットの動作に反映させる制御を処理負荷を増大させることなくロボット制御装置が行えるようにするセンサ中継制御装置を得ること。ロボットの関節部分に設置された力センサ(3)が出力するセンサデータを基にフィードバックデータを生成し、フィードバックデータに基づいてロボットのフィードバック制御を行うロボット制御装置(1)へ接続されるセンサ中継制御装置(5)であって、力センサ(3)が出力するセンサデータを取り込み、取り込んだセンサデータをロボットの関節を可動させるモータの制御用データに変換するデータ加工部(8)と、モータの制御用データを、ロボット制御装置(1)の制御周期に同期させるデータ同期部(9)と、ロボット制御装置(1)の制御周期に同期させたモータの制御用データを、フィードバックデータとしてロボット制御装置(1)へ出力するデータ出力部(10)とを有する。
Designated States: AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IS, JP, KE, KG, KM, KN, KP, KR, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LT, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PE, PG, PH, PL, PT, RO, RS, RU, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW.
African Regional Intellectual Property Organization (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, SD, SL, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
Eurasian Patent Organization (AM, AZ, BY, KG, KZ, MD, RU, TJ, TM)
European Patent Office (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
African Intellectual Property Organization (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, ML, MR, NE, SN, TD, TG).
Publication Language: Japanese (JA)
Filing Language: Japanese (JA)