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1. (WO2012104895) MULTI-JOINT ARM ROBOT, CONTROL METHOD, AND CONTROL PROGRAM
Latest bibliographic data on file with the International Bureau   

Pub. No.:    WO/2012/104895    International Application No.:    PCT/JP2011/000523
Publication Date: 09.08.2012 International Filing Date: 31.01.2011
Chapter 2 Demand Filed:    06.06.2011    
IPC:
B25J 9/06 (2006.01)
Applicants: TOYOTA JIDOSHA KABUSHIKI KAISHA [JP/JP]; 1, Toyota-cho, Toyota-shi, Aichi 4718571 (JP) (For All Designated States Except US).
SAITO, Fuminori [JP/JP]; (JP) (For US Only).
ISOBE, Toru [JP/JP]; (JP) (For US Only)
Inventors: SAITO, Fuminori; (JP).
ISOBE, Toru; (JP)
Agent: IEIRI, Takeshi; HIBIKI IP Law Firm, Asahi Bldg. 10th Floor, 3-33-8, Tsuruya-cho, Kanagawa-ku, Yokohama-shi, Kanagawa 2210835 (JP)
Priority Data:
Title (EN) MULTI-JOINT ARM ROBOT, CONTROL METHOD, AND CONTROL PROGRAM
(FR) ROBOT À BRAS À ARTICULATIONS MULTIPLES, PROCÉDÉ DE COMMANDE ET PROGRAMME DE COMMANDE
(JA) 多関節型アームロボット、制御方法及び制御プログラム
Abstract: front page image
(EN)A multi-joint arm robot (10) comprises: a support unit (6) capable of extending and retracting in the vertical direction; a first arm (11) which has one end connected to the support unit (6) through a first joint (1) so that the first arm (11) can rotate about a yaw axis and which is provided with a second joint (2) disposed between both ends of the first arm (11) so as to be rotatable about a roll axis; a second arm (12) having one end connected to the other end of the first arm (11) through a third joint (3) so as to be rotatable about the yaw axis or a pitch axis; an end effecter (7) connected to the other end of the second arm (12) through a fourth joint (4) so as to be rotatable about a yaw axis or a pitch axis; drive units for respectively rotating the first to fourth joints (1, 2, 3, 4) and extending and retracting the support unit (6); and a control unit (8) for controlling the drive of the drive unit of the first to fourth joints (1, 2, 3, 4) by switching the operational mode of the arms between a SCARA mode in which the first, second, and third arms (11, 12, 13) are rotated only in a horizontal plane and a vertical mode in which the second and third arms (12, 13) are rotated only in a vertical plane.
(FR)L'invention porte sur un robot à bras à articulations multiples (10) qui comprend : une unité de support (6) apte à s'étendre et se rétracter dans la direction verticale ; un premier bras (11) qui a une extrémité reliée à l'unité de support (6) à travers une première articulation (1), de sorte que le premier bras (11) puisse tourner autour d'un axe de lacet et qui comporte une deuxième articulation (2) disposée entre les deux extrémités du premier bras (11) de façon à pouvoir tourner autour d'un axe de roulis ; un deuxième bras (12) ayant une extrémité reliée à l'autre extrémité du premier bras (11) à travers une troisième articulation (3) de façon à être apte à tourner autour de l'axe de lacet ou d'un axe de tangage ; et un effecteur d'extrémité (7) relié à l'autre extrémité du deuxième bras (12) à travers une quatrième articulation (4) de façon à être apte à tourner autour d'un axe de lacet ou d'un axe de tangage ; des unités d'entraînement pour la rotation respective des première à quatrième articulations (1, 2, 3, 4) et étendant et rétractant l'unité de support (6) ; et une unité de commande (8) pour commander l'entraînement de l'unité de commande des première à quatrième articulations (1, 2, 3, 4) par commutation du mode de fonctionnement des bras entre un mode SCARA dans lequel les premier, deuxième et troisième bras (11, 12, 13) sont en rotation uniquement dans un plan horizontal et un mode vertical dans lequel les deuxième et troisième bras (12, 13) sont en rotation uniquement dans un plan vertical.
(JA)多関節型アームロボット(10)は、上下方向に伸縮可能な支持部(6)と、支持部(6)に第1関節部(1)を介してヨー軸周りに回転可能に一端が連結され、両端間にロール軸周りに回転可能な第2関節部(2)が設けられた第1アーム部(11)と、第1アーム部(11)の他端に第3関節部(3)を介してヨー軸又はピッチ軸周りに回転可能に一端が連結された第2アーム部(12)と、第2アーム部(12)の他端に第4関節部(4)を介してヨー軸又はピッチ軸周りに回転可能に連結されたエンドエフェクタ部(7)と、第1乃至第4関節部(1、2、3、4)を夫々回転及び支持部(6)を伸縮させる駆動部と、第1、第2及び第3アーム部(11、12、13)を水平面内のみに回転させるスカラモードと、第2及び第3アーム部(12、13)を鉛直面内のみに回転させる垂直モードと、にアームを切替えて、第1乃至第4関節部(1、2、3、4)の駆動部の駆動制御を行う制御部(8)と、を備える。
Designated States: AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IS, JP, KE, KG, KM, KN, KP, KR, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LT, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PE, PG, PH, PL, PT, RO, RS, RU, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW.
African Regional Intellectual Property Organization (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, SD, SL, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
Eurasian Patent Organization (AM, AZ, BY, KG, KZ, MD, RU, TJ, TM)
European Patent Office (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
African Intellectual Property Organization (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, ML, MR, NE, SN, TD, TG).
Publication Language: Japanese (JA)
Filing Language: Japanese (JA)