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1. (WO2012104546) MICROROBOT, AND ASSOCIATED CONTROL METHOD, SIMULATION METHOD, AND COMPUTER PROGRAMS
Latest bibliographic data on file with the International Bureau   

Pub. No.:    WO/2012/104546    International Application No.:    PCT/FR2012/050209
Publication Date: 09.08.2012 International Filing Date: 31.01.2012
IPC:
B25J 7/00 (2006.01), B25J 15/00 (2006.01)
Applicants: CENTRE NATIONAL DE LA RECHERCHE SCIENTIFIQUE - CNRS - [FR/FR]; 3, rue Michel Ange F-75794 Paris Cedex 16 (FR) (For All Designated States Except US).
UNIVERSITE DE BESANCON [FR/FR]; 1 Rue Claude Goudimel F-25000 Besancon (FR) (For All Designated States Except US).
ECOLE NATIONALE SUPERIEURE DE MECANIQUE ET DES MICROTECHNIQUES [FR/FR]; 26 Chemin de l'Epitaphe F-25030 Besancon (FR) (For All Designated States Except US).
CHALVET, Vincent [FR/FR]; (FR) (For US Only).
HADDAB, Yassine [FR/FR]; (FR) (For US Only).
LUTZ, Philippe [FR/FR]; (FR) (For US Only).
ZARZYCKI, Artur [PL/FR]; (FR) (For US Only)
Inventors: CHALVET, Vincent; (FR).
HADDAB, Yassine; (FR).
LUTZ, Philippe; (FR).
ZARZYCKI, Artur; (FR)
Agent: KOENIG, Christine; Cabinet Plasseraud 52 rue de la Victoire F-75440 Paris Cedex 09 (FR)
Priority Data:
11 50883 03.02.2011 FR
Title (EN) MICROROBOT, AND ASSOCIATED CONTROL METHOD, SIMULATION METHOD, AND COMPUTER PROGRAMS
(FR) MICRO-ROBOT, PROCEDE DE COMMANDE, PROCEDE DE SIMULATION ET PROGRAMMES D'ORDINATEUR ASSOCIES
Abstract: front page image
(EN)The invention relates to a microrobot (2) that is microfabricated using micro-electromechanical system technology, including i pairs of drive modules (6, 8, 10, 12, 14, 16), wherein i ranges from 1 to n, where n is no less than 1, the microrobot (2) comprising: a mounting (4) arranged so as to support at least two drive modules (6, 8, 10, 12, 14, 16) aligned in a first direction (x), said drive modules forming a pair of drive modules; i pairs of primary connecting-rod assemblies (22, 24, 26, 28, 30, 32), each primary connecting-rod assembly being pivotably connected to the drive pin (56) of a drive module of the ith pair of drive modules; a pair of secondary connecting-rod assemblies (18, 20), each secondary connecting-rod assembly being pivotably connected to the primary connecting-rod assembly of the nth pair of drive modules and to the mounting (4); and an actuating member (33) pivotably connected to each secondary connecting-rod assembly (18, 20).
(FR)Micro-robot, procédé de commande, procédé de simulation et programmes d'ordinateur associés L'invention concerne un micro-robot (2) micro-fabriqué selon la technologie des microsystèmes électromécaniques, comprenant i paire de modules d'entraînement (6, 8, 10, 12, 14, 16); i variant de 1 à n avec n supérieur ou égal à 1; le micro-robot (2) comportant : - un support (4) agencé pour porter au moins deux modules d'entraînement (6, 8, 10, 12, 14, 16) alignés selon une première direction (x), lesdits modules d'entraînement formant une paire de modules d'entraînement; - i paire d'embiellages primaires (22, 24, 26, 28, 30, 32), chaque embiellage primaire étant articulé au doigt d'entraînement (56) d'un module d'entraînement de la iième paire de modules d'entrainement; - une paire d'embiellage secondaire (18, 20), chaque embiellage secondaire étant articulé à l'embiellage primaire de la nième paire de modules d'entrainement et au support (4); et - un organe d'actionnement (33) articulé à chaque embiellage secondaire (18, 20).
Designated States: AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IS, JP, KE, KG, KM, KN, KP, KR, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LT, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW.
African Regional Intellectual Property Organization (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
Eurasian Patent Organization (AM, AZ, BY, KG, KZ, MD, RU, TJ, TM)
European Patent Office (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
African Intellectual Property Organization (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, ML, MR, NE, SN, TD, TG).
Publication Language: French (FR)
Filing Language: French (FR)