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1. (WO2012099138) VEHICLE
Latest bibliographic data on file with the International Bureau   

Pub. No.:    WO/2012/099138    International Application No.:    PCT/JP2012/050884
Publication Date: 26.07.2012 International Filing Date: 18.01.2012
B62K 5/04 (2006.01), B60G 1/02 (2006.01), B60G 17/019 (2006.01)
Applicants: EQUOS RESEARCH CO., LTD. [JP/JP]; 19-12, Sotokanda 2-Chome, Chiyoda-ku, Tokyo 1010021 (JP) (For All Designated States Except US).
HAYASHI Koki [JP/JP]; (JP) (For US Only).
TAKAKURA Yuji [JP/JP]; (JP) (For US Only).
YAMAMOTO Shinji [JP/JP]; (JP) (For US Only)
Inventors: HAYASHI Koki; (JP).
Agent: AOKI Toshiaki; Ohzono Bldg., 7-10, Kandamitoshirocho, Chiyoda-ku, Tokyo 1010053 (JP)
Priority Data:
2011-007669 18.01.2011 JP
(JA) 車両
Abstract: front page image
(EN)In order to realize a stable travel state that makes the passenger feel comfortable without any sense of discomfort, with improved turning performance while maintaining vehicle body stability, a vehicle is provided with: a vehicle body including a steering unit and a drive unit linked with each other; a steered wheel for steering the vehicle body; a drive wheel for driving the vehicle body; an inclination actuator apparatus for inclining the steering unit or the drive unit in a turning direction; a plurality of sensors for detecting lateral acceleration; a yaw angular velocity detection means; a vehicle speed detection means; and a control apparatus for controlling the inclination of the vehicle body by controlling the inclination actuator apparatus. The control apparatus controls the inclination of the vehicle body by performing a feedback control on the basis of the lateral acceleration and a feedforward control using a link angular velocity prediction value calculated from a derivative of a yaw angular velocity and a vehicle speed.
(FR)En vue d'obtenir un état de déplacement stable permettant au passager de se sentir à son aise sans ressentir aucune gêne et d'améliorer la performance dans les virages tout en assurant la stabilité de la carrosserie de véhicule, un véhicule comprend : une carrosserie de véhicule comprenant une unité de direction et une unité d'entraînement reliées l'une à l'autre ; une roue directrice permettant de diriger la carrosserie de véhicule ; une roue motrice permettant d'entraîner la carrosserie de véhicule ; un appareil d'actionnement d'inclinaison permettant d'incliner l'unité de direction ou l'unité d'entraînement dans une direction de virage ; une pluralité de capteurs permettant de détecter l'accélération latérale ; un moyen de détection de la vitesse angulaire de lacet ; un moyen de détection de la vitesse du véhicule ; et un appareil de commande permettant de commander l'inclinaison de la carrosserie de véhicule en commandant l'appareil d'actionnement d'inclinaison. L'appareil de commande commande l'inclinaison de la carrosserie de véhicule en réalisant une commande de retour sur la base de l'accélération latérale et une commande prédictive au moyen d'une valeur de prévision de la vitesse angulaire de liaison calculée à partir d'une dérivée d'une vitesse angulaire de lacet et d'une vitesse de véhicule.
(JA) 車体の安定を維持することができ、旋回性能を向上させることができ、乗員が違和感を感じることがなく、乗り心地がよく、安定した走行状態を実現することができるようにする。そのため、互いに連結された操舵部及び駆動部を備える車体と、車体を操舵する操舵輪と、車体を駆動する駆動輪と、操舵部又は駆動部を旋回方向に傾斜させる傾斜用アクチュエータ装置と、横加速度を検出する複数のセンサと、ヨー角速度検出手段と、車速検出手段と、傾斜用アクチュエータ装置を制御して車体の傾斜を制御する制御装置とを有し、制御装置は、横加速度に基づくフィードバック制御を行うとともに、ヨー角速度の微分値及び車速からリンク角速度予測値を算出し、算出したリンク角速度予測値を使用したフィードフォワード制御を行って車体の傾斜を制御する。
Designated States: AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IS, KE, KG, KM, KN, KP, KR, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LT, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW.
African Regional Intellectual Property Organization (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
Eurasian Patent Organization (AM, AZ, BY, KG, KZ, MD, RU, TJ, TM)
European Patent Office (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
African Intellectual Property Organization (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, ML, MR, NE, SN, TD, TG).
Publication Language: Japanese (JA)
Filing Language: Japanese (JA)