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1. WO2012080127 - DEVICE AND METHOD FOR PROGRAMMING A HANDLING APPARATUS

Publication Number WO/2012/080127
Publication Date 21.06.2012
International Application No. PCT/EP2011/072334
International Filing Date 09.12.2011
IPC
G05B 19/423 2006.01
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
BCONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
19Programme-control systems
02electric
42Recording and playback systems, i.e. in which the programme is recorded from a cycle of operations, e.g. the cycle of operations being manually controlled, after which this record is played back on the same machine
423Teaching successive positions by walk-through, i.e. the tool head or end effector being grasped and guided directly, with or without servo-assistance, to follow a path
CPC
B25J 9/161
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
9Programme-controlled manipulators
16Programme controls
1602characterised by the control system, structure, architecture
161Hardware, e.g. neural networks, fuzzy logic, interfaces, processor
G05B 19/423
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
BCONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
19Programme-control systems
02electric
42Recording and playback systems, i.e. in which the programme is recorded from a cycle of operations, e.g. the cycle of operations being manually controlled, after which this record is played back on the same machine
423Teaching successive positions by walk-through, i.e. the tool head or end effector being grasped and guided directly, with or without servo-assistance, to follow a path
G05B 2219/36433
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
BCONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
2219Program-control systems
30Nc systems
36Nc in input of data, input key till input tape
36433Position assisted teaching
Applicants
  • ROBERT BOSCH GMBH [DE]/[DE] (AllExceptUS)
  • ROETHLING, Frank [DE]/[DE] (UsOnly)
  • DOSE, Sven [DE]/[DE] (UsOnly)
  • RUEB, Andreas [DE]/[DE] (UsOnly)
Inventors
  • ROETHLING, Frank
  • DOSE, Sven
  • RUEB, Andreas
Common Representative
  • ROBERT BOSCH GMBH
Priority Data
10 2010 063 222.816.12.2010DE
Publication Language German (DE)
Filing Language German (DE)
Designated States
Title
(DE) EINRICHTUNG UND VERFAHREN ZUR PROGRAMMIERUNG EINER HANDHABUNGSVORRICHTUNG
(EN) DEVICE AND METHOD FOR PROGRAMMING A HANDLING APPARATUS
(FR) SYSTÈME ET PROCÉDÉ DE PROGRAMMATION D'UN DISPOSITIF DE MANIPULATION
Abstract
(DE)
Die Erfindung betrifft eine Einrichtung zur Programmierung einer Handhabungsvorrichtung (10), insbesondere eines Industrieroboters (100), mit einer an einem Arm (15) der Handhabungseinrichtung (10) angeordneten Bedieneinheit (21), die von einem Bediener (1) zur Programmierung von Bewegungsabläufen zusammen mit dem Arm (15) an unterschiedliche Positionen, insbesondere Bearbeitungspositionen, bewegbar ist, mit Eingabemitteln (25 bis 28) an der Bedieneinheit (21) zur Erfassung zumindest von Positionen des Arms (15), vorzugsweise in Form von Eingabetasten, wobei die Bedieneinheit (21) mit einer Steuereinrichtung (20) für die Handhabungseinrichtung (10) gekoppelt ist, und wobei über die Eingabemittel (25 bis 28) der Bedieneinheit (21) an die Steuereinrichtung (20) übertragene Daten über eine Monitoreinheit (30) dem Bediener (1) angezeigt werden. Erfindungsgemäß ist es vorgesehen, dass die Eingabemittel (25 bis 28) zusätzlich zur Steuerung bzw. Bedienung von in der Steuereinrichtung (20) hinterlegten Anzeige- bzw. Eingabemenüs dienen, wobei die Anzeige- bzw. Eingabemenüs auf der Monitoreinheit (30) angezeigt werden.
(EN)
The invention relates to a device for programming a handling apparatus (10), particularly an industrial robot (100), having an operator control unit (21) which is arranged on an arm (15) of the handling device (10) and which can be moved by an operator (1), for the purpose of programming movement sequences, together with the arm (15) to different positions, particularly machining positions, having input means (25 to 28) on the operator control unit (21) for sensing at least positions of the arm (15), preferably in the form of input keys, wherein the operator control unit (21) is coupled to a control device (20) for the handling device (10), and wherein the input means (25 to 28) on the operator control unit (21) can be used to display data transmitted to the control device (20) to the operator (1) via a monitor unit (30). According to the invention, provision is made for the input means (25 to 28) to be additionally used for the control or operator control of the display and input menus stored in the control device (20), said display and input menus being displayed on the monitor unit (30).
(FR)
L'invention concerne un système de programmation d'un dispositif de manipulation (10), en particulier d'un robot industriel (100), comportant une unité de maniement (21) agencée sur un bras (15) du dispositif de manipulation (10), qui peut être déplacée par un utilisateur (1) pour la programmation de séquences de déplacement avec le bras (15) en des positions différentes, en particulier des positions de traitement. L'unité de maniement (21) présente des moyens d'entrée (25 à 28) pour la détection au moins de positions du bras (15), de préférence sous forme de touches d'entrée, l'unité de maniement (21) étant raccordée à un système de commande (20) pour le système de manipulation (10), et des données transmises à l'aide des moyens d'entrée (25 à 28) de l'unité de maniement (21) au système de commande (20) étant affichées à l'attention de l'utilisateur (1) au moyen d'une unité moniteur (30). Selon l'invention, les moyens d'entrée (25 à 28) servent en outre à la commande ou au maniement de menus d'affichage ou d'entrée consignés dans le système de commande (20), les menus d'affichage ou d'entrée étant affichés sur l'unité moniteur (30).
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