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1. (WO2012052615) METHOD FOR THE FILTERING OF TARGET OBJECT IMAGES IN A ROBOT SYSTEM
Latest bibliographic data on file with the International Bureau   

Pub. No.:    WO/2012/052615    International Application No.:    PCT/FI2011/050885
Publication Date: 26.04.2012 International Filing Date: 12.10.2011
IPC:
B25J 9/16 (2006.01), G06T 7/20 (2006.01)
Applicants: ZENROBOTICS OY [FI/FI]; Mikonkatu 8 A FI-00100 Helsinki (FI) (For All Designated States Except US).
VALPOLA, Harri [FI/FI]; (FI) (For US Only)
Inventors: VALPOLA, Harri; (FI)
Agent: PAPULA OY; P.O. Box 981 FI-00101 Helsinki (FI)
Priority Data:
20106090 21.10.2010 FI
Title (EN) METHOD FOR THE FILTERING OF TARGET OBJECT IMAGES IN A ROBOT SYSTEM
(FR) PROCÉDÉ DE FILTRAGE D'IMAGES D'OBJETS CIBLES DANS UN SYSTÈME ROBOTIQUE
Abstract: front page image
(EN)The invention relates to a method and system for recognizing physical objects (103-105). In the method an object (105) is gripped with a gripper (112), which is attached to a robot arm (116) or mounted separately. Using an image sensor (114), a plurality of source images of an area comprising the object (105) is captured while the object (105) is moved with the robot arm (116). The camera (114) is configured to move along the gripper (112), attached to the gripper (112) or otherwise able to monitor the movement of the gripper (112). Moving image elements are extracted from the plurality of source images based on motion of the gripper (112) and the robot arm (116). The moving image elements may be removed or selected for result image, depending on whether the camera (114) is mounted to the gripper (112) or fixed. A result image is used for classifying the gripped object (105).
(FR)Cette invention concerne un procédé et un système de reconnaissance d'objets physiques (103-105). Selon ce procédé, un objet (105) est saisi par une pince (112) qui est soit fixée à un bras de robot (116), soit est montée séparément. Un capteur d'image (114) permet de capturer une pluralité d'images sources d'une région renfermant l'objet (105) pendant le déplacement de ce dernier au moyen du bras de robot (116). L'appareil de prise de vue (114) est conçu pour se déplacer en même temps que la pince (112) sur laquelle il est fixé ou, sinon, dont il peut surveiller le mouvement. Des éléments d'images mobiles sont extraits de la pluralité d''images sources en fonction du mouvement de la pince (112) et du bras de robot (116). Les éléments d'image mobiles peuvent être supprimés ou sélectionnés pour l'image résultante, selon que l'élément de prise de vues (114) est monté sur la pince (112) ou est fixe. Cette image résultante est utilisée pour le classement de l'objet (105) saisi par la pince.
Designated States: AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IS, JP, KE, KG, KM, KN, KP, KR, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LT, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW.
African Regional Intellectual Property Organization (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
Eurasian Patent Organization (AM, AZ, BY, KG, KZ, MD, RU, TJ, TM)
European Patent Office (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
African Intellectual Property Organization (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, ML, MR, NE, SN, TD, TG).
Publication Language: English (EN)
Filing Language: English (EN)