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Pub. No.:    WO/2012/051345    International Application No.:    PCT/US2011/056023
Publication Date: 19.04.2012 International Filing Date: 12.10.2011
B25J 9/18 (2006.01), G05B 19/19 (2006.01)
Applicants: OCEANEERING INTERNATIONAL, INC. [US/US]; 7001 Dorsey Road Hanover, MD 21076 (US) (For All Designated States Except US).
SHAFER, Richard, E. [US/US]; (US) (For US Only).
ROBERTSON, William [US/US]; (US) (For US Only)
Inventors: SHAFER, Richard, E.; (US).
ROBERTSON, William; (US)
Agent: KRESLOFF, Mark, R.; Mckenna Long & Aldridge LLP 1900 K Street Nw Washington, DC 20006-1108 (US)
Priority Data:
61/392,269 12.10.2010 US
Abstract: front page image
(EN)A manipulator joint includes an encoder having an encoder body and encoder shaft. The encoder body may be fixed to a first housing and the encoder shaft may be fixed to a second. The second housing is separate from, distal to, and rotatable with respect to the first housing. Rotation of the second housing may be about a common axis shared with the first housing. A driveshaft may be rotatably coupled to the second housing and extend across the joint from the second to the first housing. A torque limiter may be fixedly coupled to the first housing and releasably coupled to the driveshaft. The encoder may be configured to output an absolute angular position of the first housing with respect to the second housing. A method of detecting an over- torque condition of the manipulator joint includes transmitting commands from a processor to the drive motor and receiving data from the encoder.
(FR)La présente invention concerne un joint de manipulateur, comprenant un encodeur comportant un corps d'encodeur et un arbre d'encodeur. Le corps d'encodeur peut être fixé à un premier logement, et l'arbre d'encodeur peut être fixé à un second logement. Le second logement est séparé du premier logement de manière distale et peut tourner par rapport à celui-ci. La rotation du second logement peut se faire autour d'un axe commun partagé avec le premier logement. Un arbre d'entraînement peut être couplé de manière rotative au second logement, et s'étend à travers le joint depuis le second logement jusqu'au premier logement. Un limiteur de couple peut être couplé de manière fixe au premier logement, et couplé de manière libérable à l'arbre d'entraînement. L'encodeur peut être configuré pour sortir une position angulaire absolue du premier logement par rapport au second logement. Un procédé de détection d'un état de surcouple du joint de manipulateur comprend la transmission au moteur d'entraînement d'ordres provenant d'un processeur et la réception de données provenant de l'encodeur.
Designated States: AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IS, JP, KE, KG, KM, KN, KP, KR, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LT, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW.
African Regional Intellectual Property Organization (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
Eurasian Patent Organization (AM, AZ, BY, KG, KZ, MD, RU, TJ, TM)
European Patent Office (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
African Intellectual Property Organization (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, ML, MR, NE, SN, TD, TG).
Publication Language: English (EN)
Filing Language: English (EN)