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1. (WO2012049098) RANGE IMAGE PIXEL MATCHING METHOD
Latest bibliographic data on file with the International Bureau   

Pub. No.:    WO/2012/049098    International Application No.:    PCT/EP2011/067600
Publication Date: 19.04.2012 International Filing Date: 07.10.2011
IPC:
G06T 7/00 (2006.01)
Applicants: IEE INTERNATIONAL ELECTRONICS & ENGINEERING S.A. [LU/LU]; Zone Industrielle L-6468 Echternach (LU) (For All Designated States Except US).
GARCIA, Frederic [ES/LU]; (LU) (For US Only).
MIRBACH, Bruno [DE/DE]; (DE) (For US Only)
Inventors: GARCIA, Frederic; (LU).
MIRBACH, Bruno; (DE)
Agent: BRUCK, Mathis; BP 48 L-8001 Strassen (LU)
Priority Data:
91745 15.10.2010 LU
Title (EN) RANGE IMAGE PIXEL MATCHING METHOD
(FR) PROCÉDÉ DE MISE EN CORRESPONDANCE DE PIXELS D'IMAGES-DISTANCE
Abstract: front page image
(EN)A method for matching the pixels (10-1, 10-2) of a first range image of a scene (18) as seen from a first point of sight (14) with pixels (12-1, 12-2) of a second range image of the scene as seen from a second point of sight (16) comprises the following steps: o providing the first range image as a grid of source pixels (10), on which the scene is mapped in accordance with a first projection associated with the first point of sight, wherein each source pixel has a point in the scene projected thereon in accordance with the first projection and has associated therewith a range value determined for that point in the scene; o providing a grid of target pixels (12) for the second range image and a second projection associated with the second point of sight; and o for each one of the target pixels, a) determining which source pixel would have the same point (P1, P2) in the scene projected thereon in accordance with the first projection as the target pixel would have projected thereon in accordance with the second projection if the imaged scene were a planar surface at a certain surface distance from the first point of sight; b) determining a depth coordinate of the point in the scene that the source pixel determined in step a) actually has projected thereon in accordance with the first projection; c) if the depth coordinate is greater than a threshold, which is itself greater than the surface distance, repeating steps a), b) and c) with an increased surface distance at step a) and an increased threshold at step c), and else associating the target pixel with the source pixel determined in step a).
(FR)Procédé de mise en correspondance des pixels (10-1, 10-2) d'une première image-distance d'une scène (18) regardée d'un premier point de vue (14) avec des pixels (12-1, 12-2) d'une deuxième image-distance de la scène regardée d'un deuxième point de vue (16), le procédé comprenant les étapes consistant à : procurer la première image-distance sous la forme d'une grille de pixels d'origine (10), sur laquelle la scène est transposée selon une première projection associée au premier point de vue, un point dans la scène étant projeté selon la première projection sur chaque pixel d'origine auquel est par ailleurs associée une valeur de distance établie pour ce point dans la scène ; procurer une grille de pixels de destination (12) pour la deuxième image-distance et une deuxième projection associée au deuxième point de vue ; et, pour chacun des pixels de destination, a) établir le pixel d'origine sur lequel serait projeté le même point (P1, P2) dans la scène selon la première projection que celui du pixel de destination selon la deuxième projection si la scène imagée était une surface plane à une certaine distance de surface du premier point de vue ; b) établir une coordonnée de profondeur du point dans la scène effectivement projeté sur le pixel d'origine établi à l'étape a) selon la première projection ; c) si la coordonnée de profondeur est supérieure à un seuil, lui-même supérieur à la distance de surface, répéter les étapes a), b) et c) en augmentant la distance de surface à l'étape a) et en augmentant le seuil à l'étape c), et, dans le cas contraire, associer le pixel de destination au pixel d'origine établi à l'étape a).
Designated States: AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IS, JP, KE, KG, KM, KN, KP, KR, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LT, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW.
African Regional Intellectual Property Organization (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
Eurasian Patent Organization (AM, AZ, BY, KG, KZ, MD, RU, TJ, TM)
European Patent Office (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
African Intellectual Property Organization (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, ML, MR, NE, SN, TD, TG).
Publication Language: English (EN)
Filing Language: English (EN)