WIPO logo
Mobile | Deutsch | Español | Français | 日本語 | 한국어 | Português | Русский | 中文 | العربية |
PATENTSCOPE

Search International and National Patent Collections
World Intellectual Property Organization
Search
 
Browse
 
Translate
 
Options
 
News
 
Login
 
Help
 
Machine translation
1. (WO2012044964) APPARATUSES AND METHODS FOR ESTIMATING THE YAW ANGLE OF A DEVICE IN A GRAVITATIONAL REFERENCE SYSTEM USING MEASUREMENTS OF MOTION SENSORS AND A MAGNETOMETER ATTACHED TO THE DEVICE
Latest bibliographic data on file with the International Bureau   

Pub. No.:    WO/2012/044964    International Application No.:    PCT/US2011/054275
Publication Date: 05.04.2012 International Filing Date: 30.09.2011
IPC:
B64D 45/00 (2006.01), G05D 1/08 (2006.01), B64D 47/00 (2006.01), G01B 7/00 (2006.01)
Applicants: HILLCREST LABORATORIES, INC. [US/US]; 15245 Shady Grove Road Rockville, Maryland 20850 (US) (For All Designated States Except US).
SHENG, Hua [CN/US]; (US) (For US Only)
Inventors: SHENG, Hua; (US)
Agent: TODOR, Luminita; P.O. Box 270 Fredericksburg, Virginia 22404 (US)
Priority Data:
61/388,865 01.10.2010 US
61/414,560 17.11.2010 US
61/414,570 17.11.2010 US
61/414,582 17.11.2010 US
Title (EN) APPARATUSES AND METHODS FOR ESTIMATING THE YAW ANGLE OF A DEVICE IN A GRAVITATIONAL REFERENCE SYSTEM USING MEASUREMENTS OF MOTION SENSORS AND A MAGNETOMETER ATTACHED TO THE DEVICE
(FR) APPAREILS ET PROCÉDÉS DESTINÉS À ESTIMER L'ANGLE DE LACET D'UN DISPOSITIF DANS UN SYSTÈME DE RÉFÉRENCE GRAVITATIONNEL EN UTILISANT DES MESURES DE CAPTEURS DE MOUVEMENT ET UN MAGNÉTOMÈTRE ATTACHÉ AU DISPOSITIF
Abstract: front page image
(EN)Methods for estimating a yaw angle of a body reference system of a device relative to a gravitational reference system using motion sensors and a magnetometer attached to the device are provided. A method includes (A) receiving measurements from the motion sensors and the magnetometer, (B) determining a measured 3-D magnetic field, a roll, a pitch and a raw estimate of yaw in the body reference system based on the received measurements, (C) extracting a local 3-D magnetic field from the measured 3-D magnetic field, and (D) calculating yaw angle of the body reference system in the gravitational reference system based on the extracted local 3-D magnetic, the roll, the pitch and the raw estimate of yaw using at least two different methods, wherein estimated errors of the roll, the pitch, and the extracted local 3-D magnetic field affect an error of the yaw differently for the different methods.
(FR)La présente invention concerne des procédés destinés à estimer l'angle de lacet d'un système de référence de fuselage d'un dispositif par rapport à un système de référence gravitationnel en utilisant des capteurs de mouvement et un magnétomètre attaché au dispositif. Un procédé comprend les étapes suivantes : (A) réception de mesures provenant des capteurs de mouvement et du magnétomètre ; (B) détermination d'un champ magnétique tridimensionnel mesuré, d'un roulis, d'un tangage, et d'une estimée brute de lacet dans le système de référence de fuselage en se basant sur les mesures reçues ; (C) extraction d'un champ magnétique tridimensionnel local à partir du champ magnétique tridimensionnel mesuré ; et (D) calcul de l'angle de lacet du système de référence de fuselage dans le système de référence gravitationnel en se basant sur le champ magnétique tridimensionnel local extrait, sur le roulis, sur le tangage, et sur l'estimée brute de lacet, en utilisant au moins deux procédés différents. Les erreurs estimées sur le roulis, sur le tangage, et sur le champ magnétique tridimensionnel local extrait, influent sur une erreur du lacet de manière différente pour les différents procédés.
Designated States: AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IS, JP, KE, KG, KM, KN, KP, KR, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LT, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW.
African Regional Intellectual Property Organization (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
Eurasian Patent Organization (AM, AZ, BY, KG, KZ, MD, RU, TJ, TM)
European Patent Office (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
African Intellectual Property Organization (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, ML, MR, NE, SN, TD, TG).
Publication Language: English (EN)
Filing Language: English (EN)