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1. (WO2012044218) A METHOD AND AN APPARATUS FOR IMAGE-BASED NAVIGATION
Latest bibliographic data on file with the International Bureau   

Pub. No.:    WO/2012/044218    International Application No.:    PCT/SE2010/051059
Publication Date: 05.04.2012 International Filing Date: 01.10.2010
Chapter 2 Demand Filed:    25.07.2012    
IPC:
G06T 7/00 (2006.01)
Applicants: SAAB AB [SE/SE]; S-581 88 Linköping (SE) (For All Designated States Except US).
MODÉN, Anders [SE/SE]; (SE) (For US Only)
Inventors: MODÉN, Anders; (SE)
Agent: ALBIHNS.ZACCO AB; P.O. Box 5581 Valhallavägen 117 S-114 85 Stockholm (SE)
Priority Data:
Title (EN) A METHOD AND AN APPARATUS FOR IMAGE-BASED NAVIGATION
(FR) PROCÉDÉ ET APPAREIL DE NAVIGATION BASÉE SUR DES IMAGES
Abstract: front page image
(EN)A method and apparatus for determining position and orientation enabling navigation of an object using image data from at ieast a first and a second 2D image from at least one camera mounted on said object. The method comprises the steps of: correcting images from one or several cameras and from at least a first and a second 2D image for their respective radial distortion and other measurable effects which result in poor image precision; matching 2D image items in and between at least a first and second 2D image; calculating a fundamental matrix by using correlated image points from at least a first and a second 2D image; calculating and extracting estimated first rotation and translation values from the fundamental matrix using single value decomposition (SVD) based on information from at least a first and a second 2D image; iterating more accurate final rotation and translation values by using the LevenBerg-Marquard algorithm and determining the position and orientation of said object.
(FR)L'invention concerne un procédé et un appareil permettant de déterminer la position et l'orientation afin de permettre la navigation d'un objet en utilisant des données d'image issues d'au moins une première et une seconde image 2D obtenues par au moins une caméra montée sur l'objet. Le procédé comprend les étapes consistant à : corriger des images provenant d'une ou de plusieurs caméras et d'au moins une première et une seconde image 2D en ce qui concerne leur distorsion radiale respective et d'autres effets mesurables conduisant à une faible précision de l'image ; mettre en correspondance des objets d'image 2D dans et entre au moins une première et une seconde image 2D ; calculer une matrice fondamentale en utilisant des points d'image corrélés issus au moins d'une première et d'une seconde images 2D ; calculer et extraire des premières valeurs de rotation et de translation estimées à partir de la matrice fondamentale en utilisant une décomposition à valeur unique (SVD) en fonction des informations venant au moins d'une première et d'une seconde image 2D ; répéter des valeurs de rotation et de translation finales plus précises en utilisant l'algorithme de LevenBerg-Marquardt et déterminer la position et l'orientation dudit objet.
Designated States: AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IS, JP, KE, KG, KM, KN, KP, KR, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LT, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PE, PG, PH, PL, PT, RO, RS, RU, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW.
African Regional Intellectual Property Organization (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, SD, SL, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
Eurasian Patent Organization (AM, AZ, BY, KG, KZ, MD, RU, TJ, TM)
European Patent Office (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
African Intellectual Property Organization (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, ML, MR, NE, SN, TD, TG).
Publication Language: English (EN)
Filing Language: English (EN)