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1. (WO2011160962) OPTICAL MEASUREMENT METHOD AND MEASUREMENT SYSTEM FOR DETERMINING 3D COORDINATES ON A MEASUREMENT OBJECT SURFACE
Latest bibliographic data on file with the International Bureau   

Pub. No.:    WO/2011/160962    International Application No.:    PCT/EP2011/059641
Publication Date: 29.12.2011 International Filing Date: 09.06.2011
Chapter 2 Demand Filed:    19.04.2012    
IPC:
G01B 11/25 (2006.01)
Applicants: LEICA GEOSYSTEMS AG [CH/CH]; Heinrich-Wild-Strasse CH-9435 Heerbrugg (CH) (For All Designated States Except US).
SIERCKS, Knut [DE/CH]; (CH) (For US Only)
Inventors: SIERCKS, Knut; (CH)
Agent: KAMINSKI HARMANN PATENTANWÄLTE AG; Landstrasse 124 FL-9490 Vaduz (LI)
Priority Data:
10166672.5 21.06.2010 EP
Title (DE) OPTISCHES MESSVERFAHREN UND MESSSYSTEM ZUM BESTIMMEN VON 3D-KOORDINATEN AUF EINER MESSOBJEKT-OBERFLÄCHE
(EN) OPTICAL MEASUREMENT METHOD AND MEASUREMENT SYSTEM FOR DETERMINING 3D COORDINATES ON A MEASUREMENT OBJECT SURFACE
(FR) PROCÉDÉ DE MESURE OPTIQUE ET SYSTÈME DE MESURE POUR LA DÉTERMINATION DE COORDONNÉES 3D SUR UNE SURFACE D'UN OBJET À MESURER
Abstract: front page image
(DE)Die Erfindung betrifft ein optisches Messverfahren zum Bestimmen von 3D-Koordinaten von einer Vielzahl von Messpunkten einer Messobjekt-Oberfläche (1s). Dafür erfolgen ein Beleuchten der Messobjekt-Oberfläche (1s) mit einer Muster-Sequenz aus unterschiedlichen Mustern (2a, 2b) durch einen Projektor (3), ein Aufnehmen einer Bild-Sequenz von der mit der Muster-Sequenz beleuchteten Messobjekt-Oberfläche (1s) mit einem Kamerasystem (4), und ein Bestimmen der 3D-Koordinaten der Messpunkte durch Auswerten der Bild-Sequenz. Erfindungsgemäss werden beim Aufnehmen der Bild-Sequenz zumindest während den Belichtungszeiten von einzelnen Bildern der Bild-Sequenz translatorische und/oder rotatorische Beschleunigungen des Projektors (3), des Kamerasystems (4) und/oder des Messobjekts (1) mit mindestens einer derartigen Messrate gemessen, dass während den Belichtungszeiten von den jeweils einzelnen Bildern der Bild-Sequenz jeweils mehrere Werte, insbesondere eine Vielzahl von Werten, für die Beschleunigungen erfasst werden. Somit können anhand der gemessenen Beschleunigungen Bewegungen des Projektors (3), des Kamerasystems (4) und/oder des Messobjekts (1), die während den Belichtungszeiten der jeweiligen einzelnen Bilder der Bild-Sequenz auftreten und Verwacklungen und/ oder Bewegungsunschärfe in den jeweiligen einzelnen Bildern der Bild-Sequenz provozieren, algorithmisch beim Bestimmen der 3D-Koordinaten berücksichtigt werden.
(EN)The invention relates to an optical measurement method for determining 3D coordinates for a multiplicity of measurement points of a measurement object surface (1s). For this purpose, the measurement object surface (1s) is illuminated with a pattern sequence of various patterns (2a, 2b) using a projector (3), an image sequence of the measurement object surface (1s) that is illuminated with the pattern sequence is recorded with a camera system (4), and the 3D coordinates for the measurement points are determined by evaluation of the image sequence. According to the invention, while the image sequence is being recorded, at least during the illumination times of individual images of the image sequence, translational and/or rotational accelerations of the projector (3), the camera system (4) and/or the measurement object (1) are measured at least at a measurement rate such that, during the illumination times of the respectively individual images of the image sequence, in each case a plurality of values, in particular a multiplicity of values, for the accelerations are acquired. It is thus possible, on the basis of the measured accelerations, to take into account algorithmically, when determining the 3D coordinates, movements of the projector (3), the camera system (4) and/or the measurement object (1), which movements occur during the illumination times of the respective individual images of the image sequence and provoke unsteadiness and/or motion blur in the respective individual images of the image sequence.
(FR)L'invention concerne un procédé de mesure optique pour la détermination de coordonnées 3D d'une pluralité de points de mesure d'une surface (1s) d'un objet à mesurer. A cet effet, on effectue un éclairage, par un projecteur, de la surface (1s) de l'objet à mesurer, au moyen d'une séquence-modèle composée de modèles différents (2a, 2b), une prise d'une séquence image, au moyen d'un système de caméra (4), de la surface (1s) de l'objet à mesurer éclairée par la séquence-modèle, et une détermination des coordonnées 3D des points de mesure par évaluation de la séquence image. Conformément à l'invention, on mesure, lors de la prise de la séquence image, au moins pendant les temps d'exposition des images individuelles de la séquence image, les accélérations en translation et/ou en rotation, du projecteur (3), du système de caméra (4) et/ou de l'objet à mesurer (1), à au moins une vitesse de mesure telle que pendant les temps d'exposition des images individuelles de la séquence image, plusieurs valeurs, en particulier une pluralité de valeurs pour les accélérations sont détectées. De cette façon, au moyen des accélérations mesurées, des déplacements du projecteur (3), du système de caméra (4) et/ou de l'objet à mesurer (1), qui se présentent pendant les temps d'exposition des images individuelles de la séquence image, et qui entraînent des flous d'image et/ou des flous de mouvement dans les images individuelles de la séquence image, peuvent être pris en considération algorithmiquement, lors de la détermination des coordonées 3D.
Designated States: AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IS, JP, KE, KG, KM, KN, KP, KR, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LT, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PE, PG, PH, PL, PT, RO, RS, RU, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW.
African Regional Intellectual Property Organization (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, SD, SL, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
Eurasian Patent Organization (AM, AZ, BY, KG, KZ, MD, RU, TJ, TM)
European Patent Office (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
African Intellectual Property Organization (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, ML, MR, NE, SN, TD, TG).
Publication Language: German (DE)
Filing Language: German (DE)