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1. (WO2011152265) DIRECT ACTING EXTENSIBLE AND RETRACTABLE ARM MECHANISM, AND ROBOT ARM PROVIDED WITH DIRECT ACTING EXTENSIBLE AND RETRACTABLE ARM MECHANISM
Latest bibliographic data on file with the International Bureau   

Pub. No.:    WO/2011/152265    International Application No.:    PCT/JP2011/062005
Publication Date: 08.12.2011 International Filing Date: 25.05.2011
IPC:
B25J 18/06 (2006.01), F16G 13/20 (2006.01), F16H 19/04 (2006.01)
Applicants: NATIONAL INSTITUTE OF ADVANCED INDUSTRIAL SCIENCE AND TECHNOLOGY [JP/JP]; 3-1, Kasumigaseki 1-chome, Chiyoda-ku, Tokyo 1008921 (JP) (For All Designated States Except US).
YOON, Woo-Keun [KR/JP]; (JP) (For US Only)
Inventors: YOON, Woo-Keun; (JP)
Agent: HARAKENZO WORLD PATENT & TRADEMARK; Daiwa Minamimorimachi Building, 2-6, Tenjinbashi 2-chome Kita, Kita-ku, Osaka-shi, Osaka 5300041 (JP)
Priority Data:
2010-124598 31.05.2010 JP
Title (EN) DIRECT ACTING EXTENSIBLE AND RETRACTABLE ARM MECHANISM, AND ROBOT ARM PROVIDED WITH DIRECT ACTING EXTENSIBLE AND RETRACTABLE ARM MECHANISM
(FR) MÉCANISME À BRAS EXTENSIBLE ET RÉTRACTABLE À ACTION DIRECTE, ET BRAS DE ROBOT POURVU D'UN MÉCANISME À BRAS EXTENSIBLE ET RÉTRACTABLE À ACTION DIRECTE
(JA) 直動伸縮アーム機構および当該直動伸縮アーム機構を備えたロボットアーム
Abstract: front page image
(EN)Disclosed is a robot arm (50) which is provided with an arm section (2) as a direct acting extensible and retractable joint (J3), said arm section (2) being formed by an upper structure group (20) and a lower structure group (21). The upper structure group (20) and the lower structure group (21) each consist of structures which are connected in series. When the upper structure group (20) and the lower structure group (21) partially engage with each other, there is formed a rectilinearly stiff combined structure consisting of the upper structure group and the lower structure group. When, for example, there is released the pressure contact in the rectilinearly rigid combined structure consisting of the upper structure group and the lower structure group, resulting in the stiffness being relieved, it is possible to make the arm length freely variable. Furthermore, as regards the arm section (2), a surface which particularly has a possibility that fingers or dirt may enter, can be made a flat surface which has no gap at all. Moreover, if a series of upper structures (22) are separated from a series of lower structures (23), both series of structures can be bent by means of rotation shafts (30, 31). When both series of structures are to be housed after being mutually separated, said series of structures can be housed in a robot arm support body (1) in a compact manner. On the basis of the above, it is possible to provide a direct acting extensible and retractable arm mechanism which is compact and wherein it is possible to prevent the catching of fingers and the entry of dirt.
(FR)La présente invention se rapporte à un bras de robot (50) qui est pourvu d'une section bras (2) en tant que raccord extensible et rétractable à action directe (J3), ladite section bras (2) étant formée par un groupe structure supérieure (20) et d'un groupe structure inférieure (21). Le groupe structure supérieure (20) et le groupe structure inférieure (21) se composent chacun de structures qui sont raccordées en série. La mise en prise partielle mutuelle du groupe structure supérieure (20) et du groupe structure inférieure (21) entraîne la formation d'une structure combinée rectilignement rigide se composant du groupe structure supérieure et du groupe structure inférieure. Lorsque, par exemple, le contact par pression est relâché dans la structure combinée rectilignement rigide se composant du groupe structure supérieure et du groupe structure inférieure, entraînant un allègement de la rigidité, il est possible de permettre à la longueur de bras de varier librement. En outre, concernant la section bras (2), une surface qui permet particulièrement à des doigts ou à de la saleté d'entrer, peut être travaillée en surface plate qui ne comporte pas de tout d'espace. De plus, si une série de structures supérieures (22) sont séparées d'une série de structures inférieures (23), les deux séries de structures peuvent être pliées au moyen d'arbres de rotation (30, 31). Lorsque les deux séries de structures doivent être reçues après avoir été mutuellement séparées, lesdites séries de structures peuvent être reçues dans un corps de support (1) de bras de robot de manière compacte. Sur la base des faits précités, il est possible de créer un mécanisme de bras extensible et rétractable à action directe qui est compact et qui permet d'empêcher les doigts d'y passer et la saleté d'y entrer.
(JA)本発明のロボットアーム(50)は、上部構造体群(20)と下部構造体群(21)とによって構成されるアーム部(2)を直動伸縮関節(J3)として備えている。上部構造体群(20)と下部構造体群(21)とはそれぞれが一連に連結しており、上部構造体群(20)と下部構造体群(21)とが部分的に咬合することによって、直線状に硬直した上部構造体-下部構造体の合体構造を形成したり、直線状に硬直した上部構造体-下部構造体の合体構造の圧接を外して当該硬直を解除したりすることでアーム長を自在に可変させることができる。さらに、アーム部(2)は、特に指やごみが進入する可能性の高い面を全く隙間の無い平面にすることができる。しかも、上部構造体(22)と下部構造体(23)は分離されれば回転軸(30、31)により屈曲でき、収納時にはロボットアーム支持体(1)内部にコンパクトに格納できる。これにより、挟み込みやごみの進入を防止でき、且つ、コンパクトな直動伸縮アーム機構を提供することができる。
Designated States: AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IS, JP, KE, KG, KM, KN, KP, KR, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LT, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PE, PG, PH, PL, PT, RO, RS, RU, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW.
African Regional Intellectual Property Organization (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, SD, SL, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
Eurasian Patent Organization (AM, AZ, BY, KG, KZ, MD, RU, TJ, TM)
European Patent Office (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
African Intellectual Property Organization (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, ML, MR, NE, SN, TD, TG).
Publication Language: Japanese (JA)
Filing Language: Japanese (JA)