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1. (WO2011145713) FORCE CONTROL ROBOT
Latest bibliographic data on file with the International Bureau   

Pub. No.:    WO/2011/145713    International Application No.:    PCT/JP2011/061603
Publication Date: 24.11.2011 International Filing Date: 13.05.2011
IPC:
B25J 13/08 (2006.01), B25J 15/08 (2006.01), B25J 17/02 (2006.01), B23P 19/00 (2006.01)
Applicants: CANON KABUSHIKI KAISHA [JP/JP]; 30-2, Shimomaruko 3-chome, Ohta-ku, Tokyo 1468501 (JP) (For All Designated States Except US).
MIYAZAKI, Yoshiyuki [JP/JP]; (JP) (For US Only)
Inventors: MIYAZAKI, Yoshiyuki; (JP)
Agent: OKABE, Yuzuru; No. 602, Fuji Bldg., 2-3, Marunouchi 3-chome, Chiyoda-ku, Tokyo 1000005 (JP)
Priority Data:
2010-116436 20.05.2010 JP
Title (EN) FORCE CONTROL ROBOT
(FR) ROBOT À COMMANDE DE FORCE
Abstract: front page image
(EN)To realize a force control robot including a force sensor having a high sensitivity and a high rigidity, an end effector (1) including finger modules (100) for gripping a part is coupled to a robotic arm (3) through the intermediation of a force sensor (2), and the force sensor (2) detects an external force applied to the finger modules (100) based on displacement of the end effector (1) that occurs with a rotation center (C) on a longitudinal axis (Z) of the robotic arm (3) as a fulcrum, to thereby correct an operation of the robotic arm (3). An end effector housing (109) supports motors (105) for driving the finger modules (100) at a position on the robotic arm side with respect to the rotation center (C) of the force sensor (2). Accordingly, the rigidity of the sensor can be increased.
(FR)Cette invention se rapporte à un robot à commande de force qui comprend un capteur de force qui présente une sensibilité élevée et une rigidité élevée ; un organe terminal effecteur (1) qui comprend des modules de doigts (100) destinés à saisir une pièce est couplé à un bras robotisé (3) par l'intermédiaire d'un capteur de force (2) ; et le capteur de force (2) détecte une force extérieure appliquée sur les modules de doigts (100) sur la base d'un déplacement de l'organe terminal effecteur (1) qui se produit avec un centre de rotation (C) sur un axe longitudinal (Z) du bras robotisé (3) comme point d'appui, de façon à corriger de ce fait le fonctionnement du bras robotisé (3). Un logement d'organe terminal effecteur (109) supporte des moteurs (105) destinés à entraîner les modules de doigts (100) vers une position sur le côté du bras robotisé par rapport au centre de rotation (C) du capteur de force (2). Par conséquent, il est possible d'accroître la rigidité du capteur.
Designated States: AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IS, KE, KG, KM, KN, KP, KR, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LT, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PE, PG, PH, PL, PT, RO, RS, RU, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW.
African Regional Intellectual Property Organization (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, SD, SL, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
Eurasian Patent Organization (AM, AZ, BY, KG, KZ, MD, RU, TJ, TM)
European Patent Office (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
African Intellectual Property Organization (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, ML, MR, NE, SN, TD, TG).
Publication Language: English (EN)
Filing Language: English (EN)