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1. WO2011079631 - GUYED SERIAL MANIPULATOR

Publication Number WO/2011/079631
Publication Date 07.07.2011
International Application No. PCT/CN2010/077202
International Filing Date 21.09.2010
IPC
B25J 3/00 2006.01
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; HANDLES FOR HAND IMPLEMENTS; WORKSHOP EQUIPMENT; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
3Manipulators of master-slave type, i.e. both controlling unit and controlled unit perform corresponding spatial movements
B25J 13/00 2006.01
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; HANDLES FOR HAND IMPLEMENTS; WORKSHOP EQUIPMENT; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
13Controls for manipulators
CPC
B25J 9/046
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
9Programme-controlled manipulators
02characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type
04by rotating at least one arm, excluding the head movement itself, e.g. cylindrical coordinate type or polar coordinate type
046Revolute coordinate type
B25J 9/104
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
9Programme-controlled manipulators
10characterised by positioning means for manipulator elements
104with cables, chains or ribbons
Applicants
  • 华南理工大学 SOUTH CHINA UNIVERSITY OF TECHNOLOGY [CN]/[CN] (AllExceptUS)
  • 张勤 ZHANG, Qin [CN]/[CN] (UsOnly)
  • 王曼莉 WANG, Manli [CN]/[CN] (UsOnly)
  • 郭福坤 GUO, Fukun [CN]/[CN] (UsOnly)
Inventors
  • 张勤 ZHANG, Qin
  • 王曼莉 WANG, Manli
  • 郭福坤 GUO, Fukun
Agents
  • 广州粤高专利商标代理有限公司 YOGO PATENT & TRADEMARK AGENCY LIMITED COMPANY
Priority Data
201010003732.802.01.2010CN
Publication Language Chinese (ZH)
Filing Language Chinese (ZH)
Designated States
Title
(EN) GUYED SERIAL MANIPULATOR
(FR) MANIPULATEUR SÉRIEL HAUBANÉ
(ZH) 一种拉线式串行机械手
Abstract
(EN)
A guyed serial manipulator includes a wrist joint (1), an elbow joint (2), a shoulder joint (3), and a base drive box (4). The wrist joint and the shoulder joint have two degrees of freedom respectively, and the elbow joint has one degree of freedom. Motors for controlling movement of each joint of the manipulator are mounted in the base drive box (4). Two ends of a corresponding guy wire wound around a corresponding motor winding mechanism (15) pass by a plurality of pulleys and are connected to the corresponding joints, and power of the motor can be transmitted to the manipulator by the guy wires, thus such problem in prior art that the weight of the motors mounted on arms of the manipulator adversely influences a load carrying capacity and a mobility of the manipulator can be solved. The manipulator can be driven to realize a forward and a reverse movement in each degree of freedom by a forward and a reverse rotation of each independent drive motor, thus keeping the guy wire in a tensioned state during the whole movement thereof, and then solving a problem of one-way action that the guy wire can only be stretched and can not be compressed during wire driving. By arranging the pulleys with proper dimensions at proper positions, the manipulator can effectively solves problems that a drive range during the parallel wire driving is limited and the wires are interfered with each other arbitrarily.
(FR)
L'invention porte sur un manipulateur sériel haubané qui comprend une articulation de poignée (1), une articulation de coude (2), une articulation d'épaule (3) et une boîte de commande de base (4). L'articulation de poignée et l'articulation d'épaule ont respectivement deux degrés de liberté et l'articulation de coude a un degré de liberté. Des moteurs pour la commande du mouvement de chaque articulation du manipulateur sont montés dans la boîte de commande de base (4). Deux extrémités d'un hauban correspondant enroulé autour d'un mécanisme d'enroulement de moteur correspondant (4) passent par une pluralité de poulies et sont reliées aux articulations correspondantes, et la puissance du moteur peut être transmise au manipulateur par les haubans, de telle sorte qu'un problème de l'état de la technique antérieur, selon lequel le poids des moteurs montés sur les bras du manipulateur influence de manière négative la capacité de transport de charge et la mobilité du manipulateur, peut être résolu. Le manipulateur peut être entraîné pour réaliser un mouvement vers l'avant et un mouvement vers l'arrière dans chaque degré de liberté par une rotation vers l'avant et une rotation vers l'arrière de chaque moteur d'entraînement indépendant, de façon à maintenir ainsi le hauban dans un état tendu durant l'ensemble du mouvement de celui-ci, ce qui résout alors un problème d'action unidirectionnelle suivant lequel le hauban peut uniquement être étiré et ne peut pas être comprimé durant l'entraînement du hauban. Par la disposition des poulies ayant des dimensions correctes à des positions correctes, le manipulateur peut résoudre de manière efficace des problèmes suivant lesquels une plage d'entraînement durant une commande de hauban en parallèle est limitée et les haubans interfèrent les uns avec les autres de manière arbitraire.
Also published as
Latest bibliographic data on file with the International Bureau