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1. WO2011033596 - INVERTED PENDULUM-TYPE VEHICLE CONTROLLER

Publication Number WO/2011/033596
Publication Date 24.03.2011
International Application No. PCT/JP2009/004777
International Filing Date 18.09.2009
IPC
B62K 17/00 2006.01
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
62LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
KCYCLES; CYCLE FRAMES; CYCLE STEERING DEVICES; RIDER-OPERATED TERMINAL CONTROLS SPECIALLY ADAPTED FOR CYCLES; CYCLE AXLE SUSPENSIONS; CYCLE SIDECARS, FORECARS, OR THE LIKE
17Cycles not otherwise provided for
B62K 1/00 2006.01
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
62LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
KCYCLES; CYCLE FRAMES; CYCLE STEERING DEVICES; RIDER-OPERATED TERMINAL CONTROLS SPECIALLY ADAPTED FOR CYCLES; CYCLE AXLE SUSPENSIONS; CYCLE SIDECARS, FORECARS, OR THE LIKE
1Unicycles
CPC
B62K 1/00
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
62LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
KCYCLES; CYCLE FRAMES; CYCLE STEERING DEVICES; RIDER-OPERATED TERMINAL CONTROLS SPECIALLY ADAPTED FOR CYCLES; CYCLE AXLE SUSPENSIONS; CYCLE SIDE-CARS, FORECARS, OR THE LIKE
1Unicycles
B62K 11/007
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
62LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
KCYCLES; CYCLE FRAMES; CYCLE STEERING DEVICES; RIDER-OPERATED TERMINAL CONTROLS SPECIALLY ADAPTED FOR CYCLES; CYCLE AXLE SUSPENSIONS; CYCLE SIDE-CARS, FORECARS, OR THE LIKE
11Motorcycles, engine-assisted cycles or motor scooters with one or two wheels
007Automatic balancing machines with single main ground engaging wheel or coaxial wheels supporting a rider
Applicants
  • 本田技研工業株式会社 HONDA MOTOR CO.,LTD. [JP]/[JP] (AllExceptUS)
  • 竹中 透 TAKENAKA, Toru [JP]/[JP] (UsOnly)
  • 秋元 一志 AKIMOTO, Kazushi [JP]/[JP] (UsOnly)
  • 小橋 慎一郎 KOBASHI, Shinichiro [JP]/[JP] (UsOnly)
Inventors
  • 竹中 透 TAKENAKA, Toru
  • 秋元 一志 AKIMOTO, Kazushi
  • 小橋 慎一郎 KOBASHI, Shinichiro
Agents
  • 特許業務法人創成国際特許事務所 SATO & ASSOCIATES
Priority Data
Publication Language Japanese (JA)
Filing Language Japanese (JA)
Designated States
Title
(EN) INVERTED PENDULUM-TYPE VEHICLE CONTROLLER
(FR) DISPOSITIF DE COMMANDE DE VÉHICULE DU TYPE À PENDULE INVERSÉ
(JA) 倒立振子型車両の制御装置
Abstract
(EN)
Disclosed is an inverted pendulum-type vehicle controller that, regardless of the weight of an object carried on a tiltable loading portion of the vehicle, can control the tilt angle and so on of the loading portion so that an appropriate driving force can be imparted to a movement actuating portion. Velocity command values that specify a target value for the movement velocity of a movement actuating portion (5) are consecutively determined in such a way that the tilt deviation, which is the deviation between the measured value of the tilt angle of a loading portion (3) of an inverted pendulum-type vehicle (1) and the predetermined target tilt angle value thereof, approaches “0”, and an actuator device (7) is controlled in such a way that the actual movement velocity of the movement actuating portion (5) follows the target value of the movement velocity specified by the velocity command value.
(FR)
L'invention porte sur un dispositif de commande de véhicule du type à pendule inversé qui peut commander, indépendamment du poids d'un objet porté sur une partie de charge inclinable du véhicule, l'angle d'inclinaison, etc., de la partie de charge, de sorte qu'une force d'entraînement appropriée peut être appliquée à une partie d'actionnement du mouvement. Des valeurs d'ordre de vitesse qui spécifient une valeur cible pour la vitesse de mouvement d'une partie d'actionnement du mouvement (5) sont déterminées consécutivement de telle sorte que l'écart d'inclinaison, qui est l'écart entre la valeur mesurée de l'angle d'inclinaison d'une partie de charge (3) du véhicule (1) du type à pendule inversé et la valeur cible prédéterminée de l'angle d'inclinaison, se rapproche de "0", et un dispositif actionneur (7) est commandé de telle sorte qu'une vitesse de mouvement réelle de la partie d'actionnement de mouvement (5) suit la valeur cible de la vitesse de mouvement spécifiée par la valeur d'ordre de vitesse.
(JA)
 倒立振子型車両の傾動自在な搭載部に搭載される運搬対象物体の重量によらずに、該搭載部の傾斜角度等を制御する上で適切な駆動力を移動動作部に付与することができる制御装置を提供する。倒立振子型車両1の搭載部3の傾斜角度の計測値と所定値の目標傾斜角度との偏差である傾斜偏差を"0"に近づけるように移動動作部5の移動速度の目標値を規定する速度指令値を逐次決定し、この速度指令値により規定される移動速度の目標値に移動動作部5の実際の移動速度を追従させるようにアクチュエータ装置7を制御する。
Also published as
DE1120090052576
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