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1. WO2011000726 - IMAGE PROCESSING METHOD FOR A DRIVER ASSISTANCE SYSTEM IN A MOTOR VEHICLE FOR DETECTING AND CLASSIFYING AT LEAST ONE PORTION OF AT LEAST ONE PRESCRIBED IMAGE ELEMENT

Publication Number WO/2011/000726
Publication Date 06.01.2011
International Application No. PCT/EP2010/058688
International Filing Date 21.06.2010
IPC
G06K 9/62 2006.01
GPHYSICS
06COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
KRECOGNITION OF DATA; PRESENTATION OF DATA; RECORD CARRIERS; HANDLING RECORD CARRIERS
9Methods or arrangements for reading or recognising printed or written characters or for recognising patterns, e.g. fingerprints
62Methods or arrangements for recognition using electronic means
G06K 9/00 2006.01
GPHYSICS
06COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
KRECOGNITION OF DATA; PRESENTATION OF DATA; RECORD CARRIERS; HANDLING RECORD CARRIERS
9Methods or arrangements for reading or recognising printed or written characters or for recognising patterns, e.g. fingerprints
CPC
G06K 9/00818
GPHYSICS
06COMPUTING; CALCULATING; COUNTING
KRECOGNITION OF DATA; PRESENTATION OF DATA; RECORD CARRIERS; HANDLING RECORD CARRIERS
9Methods or arrangements for reading or recognising printed or written characters or for recognising patterns, e.g. fingerprints
00624Recognising scenes, i.e. recognition of a whole field of perception; recognising scene-specific objects
00791Recognising scenes perceived from the perspective of a land vehicle, e.g. recognising lanes, obstacles or traffic signs on road scenes
00818Recognising traffic signs
G06K 9/6228
GPHYSICS
06COMPUTING; CALCULATING; COUNTING
KRECOGNITION OF DATA; PRESENTATION OF DATA; RECORD CARRIERS; HANDLING RECORD CARRIERS
9Methods or arrangements for reading or recognising printed or written characters or for recognising patterns, e.g. fingerprints
62Methods or arrangements for recognition using electronic means
6217Design or setup of recognition systems and techniques; Extraction of features in feature space; Clustering techniques; Blind source separation
6228Selecting the most significant subset of features
Applicants
  • ROBERT BOSCH GMBH [DE]/[DE] (AllExceptUS)
  • WUERZ-WESSEL, Alexander [DE]/[DE] (UsOnly)
Inventors
  • WUERZ-WESSEL, Alexander
Common Representative
  • ROBERT BOSCH GMBH
Priority Data
10 2009 027 275.529.06.2009DE
Publication Language German (DE)
Filing Language German (DE)
Designated States
Title
(DE) BILDVERARBEITUNGSVERFAHREN FÜR EIN FAHRERASSISTENZSYSTEM EINES KRAFTFAHRZEUGS ZUR DETEKTION UND KLASSIFIKATION WENIGSTENS EINES TEILS WENIGSTENS EINES VORGEGEBENEN BILDELEMENTS
(EN) IMAGE PROCESSING METHOD FOR A DRIVER ASSISTANCE SYSTEM IN A MOTOR VEHICLE FOR DETECTING AND CLASSIFYING AT LEAST ONE PORTION OF AT LEAST ONE PRESCRIBED IMAGE ELEMENT
(FR) PROCÉDÉ DE TRAITEMENT D'IMAGE POUR SYSTÈME D'AIDE À LA CONDUITE D'UN VÉHICULE À MOTEUR, POUR LA DÉTECTION ET LA CLASSIFICATION D'AU MOINS UNE PARTIE D'AU MOINS UN ÉLÉMENT D'IMAGE PRÉDÉTERMINÉ
Abstract
(DE)
Die Erfindung betrifft ein Bildverarbeitungsverfahren für ein Fahrerassistenzsystem (10) eines Kraftfahrzeugs (11) zur Detektion und Klassifikation wenigstens eines Teils wenigstens eines vorgegebenen Bildelements, welches ein Verkehrszeichen oder Teile eines Verkehrszeichens aufweist, in wenigstens einem zu durchsuchenden von einem Bildsensor (12) des Fahrerassistenzsystems (10) erfassten digitalen Bild. Zur Detektion und Klassifikation des wenigstens einen Teils des wenigstens einen vorgegebenen Bildelements in dem wenigstens einen zu durchsuchenden digitalen Bild (16) werden aus wenigstens einem Bildbereich des wenigstens einen zu durchsuchenden digitalen Bilds erste skaleninvariante Bildmerkmale und deren relative Anordnung zueinander berechnet, wonach die ersten skaleninvarianten Bildmerkmale und deren relative geometrische Anordnung zueinander von einem Klassifikator mit abgespeicherten und/oder erlernten aus dem wenigstens einen vorgegebenen Bildelement berechneten zweiten skaleninvarianten Bildmerkmalen und deren relativer geometrischer Anordnung zueinander verglichen werden, wobei als Ergebnis des Vergleichs bei ausreichender Übereinstimmung der wenigstens eine Teil des wenigstens einen vorgegebenen Bildelements in dem wenigstens einen zu durchsuchenden digitalen Bild detektiert und klassifiziert wird.
(EN)
The invention relates to an image processing method for a driver assistance system (10) in a motor vehicle (11) for detecting and classifying at least one portion of at least one prescribed image element, which has a road sign or portions of a road sign, in at least one digital image which is to be searched and which is captured by an image sensor (12) in the driver assistance system (10). In order to detect and classify the at least one portion of the at least one prescribed image element in the at least one digital image (16) which is to be searched, first scale-invariant image features and the relative arrangement thereof with respect to one another are calculated from at least one image region of the at least one digital image which is to be searched, after which the first scale-invariant image features and the relative geometric arrangement thereof with respect to one another are compared by a classifier with stored and/or learnt second scale-invariant image features, calculated from the at least one prescribed image element, and the relative geometric arrangement thereof with respect to one another, wherein the result of the comparison is that, if there is an adequate match, the at least one portion of the at least one prescribed image element is detected and classified in the at least one digital image which is to be searched.
(FR)
L'invention concerne un procédé de traitement d'image pour un système d'aide à la conduite (10) d'un véhicule à moteur (11), pour la détection et la classification d'au moins une partie d'au moins un élément d'image prédéterminé qui présente une signalisation routière ou des parties d'une signalisation routière dans au moins une image numérique à explorer saisie par un capteur d'image (12) du système d'aide à la conduite (10). Pour la détection et la classification de la partie ou des parties de l'élément ou des éléments d'image prédéterminé(s) dans l'image ou les images numérique(s) à explorer (16), des premières caractéristiques d'image indépendantes de l'échelle et leur disposition relative sont calculées à partir d'au moins une zone d'image de l'image ou des images numérique(s) à explorer, après quoi les premières caractéristiques d'image indépendantes de l'échelle et leur disposition géométrique relative sont comparées, par un classificateur, à de secondes caractéristiques d'image indépendantes de l'échelle et leur disposition géométrique relative qui sont calculées à partir de l'élément ou des éléments d'image prédéterminé(s), et enregistrées et/ou apprises. Lorsque le résultat de cette comparaison se traduit par une concordance suffisante, la ou les parties de l'élément ou des éléments d'image prédéterminé(s) dans l'image ou les images à explorer, est/sont détectée(s) et classifiée(s).
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