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1. (WO2010140321) ELECTRIC MOTOR VEHICLE AND METHOD FOR CONTROLLING THE SAME
Latest bibliographic data on file with the International Bureau   

Pub. No.:    WO/2010/140321    International Application No.:    PCT/JP2010/003555
Publication Date: 09.12.2010 International Filing Date: 27.05.2010
IPC:
B62B 3/00 (2006.01), A61G 5/04 (2006.01), B60L 15/20 (2006.01)
Applicants: PANASONIC CORPORATION [JP/JP]; 1006, Oaza Kadoma, Kadoma-shi, Osaka 5718501 (JP) (For All Designated States Except US).
KUME, Yohei; (For US Only).
KAWAKAMI, Hideo; (For US Only).
NAKAMURA, Tohru; (For US Only)
Inventors: KUME, Yohei; .
KAWAKAMI, Hideo; .
NAKAMURA, Tohru;
Agent: NII, Hiromori; c/o NII Patent Firm, 6F, Tanaka Ito Pia Shin-Osaka Bldg.,3-10, Nishi Nakajima 5-chome, Yodogawa-ku, Osaka-city, Osaka 5320011 (JP)
Priority Data:
2009-132812 02.06.2009 JP
Title (EN) ELECTRIC MOTOR VEHICLE AND METHOD FOR CONTROLLING THE SAME
(FR) VÉHICULE À MOTEUR ÉLECTRIQUE ET SON PROCÉDÉ DE COMMANDE
(JA) 電動車両、及び、制御方法
Abstract: front page image
(EN)Provided is an electric motor vehicle and method of controlling the same capable of operating with high safety while avoiding unexpected operations that are not directed by an operator or operations that are quite different in direction or magnitude from those directed by the operator. The electric motor vehicle includes an operation force measurement section (4) for measuring the direction and magnitude of an operation force which the operator (13) exerts on the electric motor vehicle (1), an obstacle measurement section (8) which measures the distance and the direction between the vehicle (1) and an obstacle, a virtual repulsive force calculation section that calculates a virtual repulsive force which is in inverse proportion in magnitude to the distance and opposite in direction to the direction measured by the obstacle measurement section (8) and an assisting force calculation section (10) that calculates the assisting force based on a resultant force of the operation force and the virtual repulsive force, wherein a maximum limit (X) to the assisting force is set for the assisting force calculation section (10) that is determined based on an angle between the direction of the resultant force of the operation force and the virtual repulsive force and the direction of the operation force, and the magnitude of the operation force.
(FR)L'invention porte sur un véhicule à moteur électrique, et sur son procédé de commande, capable de fonctionner avec une grande sécurité tout en empêchant des opérations imprévues qui ne sont pas gérées par un opérateur ou des opérations qui sont très différentes en direction ou en importance de celles gérées par l'opérateur. Le véhicule à moteur électrique comprend un section de mesure de force d'actionnement (4) pour mesurer la direction et l'importance d'une force d'actionnement que l'opérateur (13) exerce sur le véhicule à moteur électrique (1), une section de mesure d'obstacle (8) qui mesure la direction et la distance entre le véhicule (1) et un obstacle, une section de calcul de force de répulsion virtuelle qui calcule une force de répulsion virtuelle, dont l'importance est inversement proportionnelle à la distance et dont la direction est opposée à la direction mesurée par la section de mesure d'obstacle (8) et une section de calcul de force d'assistance (10) qui calcule la force d'assistance en fonction d'une force résultante de la force d'actionnement et de la force de répulsion virtuelle, une limite maximale (X) à la force d'assistance étant définie pour la section de calcul de force d'assistance (10) qui est déterminée en fonction d'un angle entre la direction de la force résultante de la force d'actionnement et la force de répulsion virtuelle et la direction de la force d'actionnement, et de l'importance de la force d'actionnement.
(JA) 本発明は、操作者が操作していないのに勝手に動作が行われたり、操作者が動作させようとした方向や大きさとは全くことなる方向や大きさの動作が行われたりすることがなく、安全性の高い動作を行うことが可能な電動車両およびその制御方法を提供することを課題とする。操作者(13)が電動車両(1)に加えた操作力の大きさ及び方向を計測する操作力計測部(4)と、電動車両(1)から障害物までの距離及び方向を計測する障害物計測部(8)と、障害物計測部(8)が計測した障害物までの距離に反比例する大きさであり、かつ、障害物に向く方向と反対方向に作用する仮想斥力を算出する仮想斥力算出部(9)と、電動車両(1)を動作させるためのアシスト力を、操作力と仮想斥力の合力に基づいて算出するアシスト力算出部(10)とを備える電動車両(1)であって、アシスト力算出部(10)は、算出するアシスト力の大きさの上限値Xを備え、上限値Xを、操作力と仮想斥力の合力の方向と操作力の方向とのなす角、及び、操作力の大きさに基づいて設定する。
Designated States: AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IS, JP, KE, KG, KM, KN, KP, KR, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LT, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PE, PG, PH, PL, PT, RO, RS, RU, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW.
African Regional Intellectual Property Organization (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, SD, SL, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
Eurasian Patent Organization (AM, AZ, BY, KG, KZ, MD, RU, TJ, TM)
European Patent Office (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, SE, SI, SK, SM, TR)
African Intellectual Property Organization (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, ML, MR, NE, SN, TD, TG).
Publication Language: Japanese (JA)
Filing Language: Japanese (JA)