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1. (WO2010116607) METHOD FOR COMPENSATING FOR ANGULAR TRANSMISSION ERROR IN STRAIN WAVE GEARING
Latest bibliographic data on file with the International Bureau   

Pub. No.: WO/2010/116607 International Application No.: PCT/JP2010/001608
Publication Date: 14.10.2010 International Filing Date: 08.03.2010
IPC:
G05D 3/12 (2006.01) ,F16H 1/32 (2006.01) ,H02P 29/00 (2006.01)
Applicants: SASAKI, Kozo[JP/JP]; JP (UsOnly)
OKITSU, Yoshifumi[JP/JP]; JP (UsOnly)
YAJIMA, Toshio[JP/JP]; JP (UsOnly)
IWASAKI, Makoto[JP/JP]; JP (UsOnly)
HARMONIC DRIVE SYSTEMS INC.[JP/JP]; 25-3, Minamioi 6-chome, Shinagawa-ku, Tokyo 1400013, JP (AllExceptUS)
NATIONAL UNIVERSITY CORPORATION NAGOYA INSTITUTE OF TECHNOLOGY[JP/JP]; 29, Aza Kiichi, Gokiso-cho, Showa-ku, Nagoya-shi, Aichi 4668555, JP (AllExceptUS)
Inventors: SASAKI, Kozo; JP
OKITSU, Yoshifumi; JP
YAJIMA, Toshio; JP
IWASAKI, Makoto; JP
Agent: YOKOZAWA, Shiro; 1132-18, Shimadachi, Matsumoto-shi, Nagano 3900852, JP
Priority Data:
2009-09310307.04.2009JP
Title (EN) METHOD FOR COMPENSATING FOR ANGULAR TRANSMISSION ERROR IN STRAIN WAVE GEARING
(FR) PROCÉDÉ POUR COMPENSER L'ERREUR DE TRANSMISSION ANGULAIRE DANS UN TRAIN D'ENGRENAGES À ONDE DE DÉFORMATION
(JA) 波動歯車装置の角度伝達誤差補償方法
Abstract: front page image
(EN) The drive of a positioning system (1) provided with an actuator (2) provided with a strain wave gearing (4) is controlled by semi-closed loop control for controlling a load position of a load device (5) on the basis of a motor position of a motor shaft (31) of a motor (3). In an angular transmission error compensation method for compensating for a motor shaft synchronous component (θSync) generated in synchronization with the motor position among relative rotation synchronous components included in angular transmission error components of the strain wave gearing (4), the positioning system (1) is regarded as a two-inertia model, and the motor shaft synchronous component (θSync) is regarded as a vibration source that acts as torsion between two inertia bodies of the two-inertia model. A motor current command (i ref) is corrected by a compensation current command (i comp) calculated so that an influence given to the load position by the motor shaft synchronous component (θSync) in this case can be compensated for, and a motor position command (r) is corrected by a motor position correction signal (θcomp) calculated in order to compensate for the influence of the motor shaft synchronous component (θSync).
(FR) L'entraînement d'un système de positionnement (1) comprenant un actionneur (2) muni d'un train d'engrenages (4) à onde de déformation est commandé par une boucle de commande semi-fermée destinée à commander la position d'une charge d'un dispositif formant charge (5) en fonction de la position de l'arbre moteur (31) d'un moteur (3). Dans un procédé de compensation de l'erreur de transmission angulaire destiné à compenser une composante synchrone (θSync) de l'arbre moteur produite en synchronisme avec la position du moteur, parmi les composantes synchrones de rotation relative qui font partie des composantes d'erreur de transmission angulaire du train d'engrenages (4) à onde de déformation, le système de positionnement (1) est considéré comme étant un modèle à deux inerties, et la composante synchrone (θSync) de l'arbre moteur est considérée comme étant une source de vibration qui joue le rôle de torsion entre deux corps d'inertie du modèle à deux inerties. Une commande de courant de moteur (i ref) est corrigée par une commande de courant de compensation (i comp) calculée de façon à ce que l'influence exercée sur la position de la charge par la composante synchrone (θSync) de l'arbre moteur puisse être compensée, et une commande de position du moteur (r) est corrigée par un signal de correction de position de moteur (θComp) calculée de façon à compenser l'influence de la composante synchrone (θSync) de l'arbre moteur.
(JA)  波動歯車装置(4)を備えたアクチュエータ(2)を備えた位置決めシステム(1)は、モータ(3)のモータ軸(31)のモータ位置に基づき負荷装置(5)の負荷位置を制御するセミクローズドループ制御により駆動制御される。波動歯車装置(4)の角度伝達誤差成分に含まれる相対回転同期成分のうち、モータ位置に同期して発生するモータ軸同期成分θSyncを補償する角度伝達誤差補償方法では、位置決めシステム(1)を2慣性モデルと看做し、モータ軸同期成分θSyncが2慣性モデルの2慣性体の間にねじれとして作用する振動源と看做す。この場合におけるモータ軸同期成分θSyncが負荷位置に与える影響を補償できるように算出した補償電流指令icompによりモータ電流指令irefを補正し、モータ軸同期成分θSyncの影響を補償するために算出したモータ位置補正信号θcompによりモータ位置指令rを補正する。
Designated States: AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IS, KE, KG, KM, KN, KP, KR, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LT, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PE, PG, PH, PL, PT, RO, RS, RU, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW
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African Intellectual Property Organization (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, ML, MR, NE, SN, TD, TG)
Publication Language: Japanese (JA)
Filing Language: Japanese (JA)