Processing

Please wait...

Settings

Settings

Goto Application

1. WO2010089345 - METHOD AND DEVICE FOR DETERMINING AN APPLICABLE LANE MARKER

Publication Number WO/2010/089345
Publication Date 12.08.2010
International Application No. PCT/EP2010/051353
International Filing Date 04.02.2010
IPC
G06K 9/00 2006.01
GPHYSICS
06COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
KRECOGNITION OF DATA; PRESENTATION OF DATA; RECORD CARRIERS; HANDLING RECORD CARRIERS
9Methods or arrangements for reading or recognising printed or written characters or for recognising patterns, e.g. fingerprints
CPC
B60W 2420/42
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
60VEHICLES IN GENERAL
WCONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
2420Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
42Image sensing, e.g. optical camera
B60W 2540/18
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
60VEHICLES IN GENERAL
WCONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
2540Input parameters relating to occupants
18Steering angle
B60W 2554/00
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
60VEHICLES IN GENERAL
WCONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
2554Input parameters relating to objects
B60W 2720/10
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
60VEHICLES IN GENERAL
WCONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
2720Output or target parameters relating to overall vehicle dynamics
10Longitudinal speed
B60W 30/08
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
60VEHICLES IN GENERAL
WCONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
30Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units ; , or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
08Active safety systems; predicting or avoiding probable or impending collision ; or attempting to minimise its consequences
B60W 40/04
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
60VEHICLES IN GENERAL
WCONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
40Estimation or calculation of ; non-directly measurable; driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, ; e.g. by using mathematical models
02related to ambient conditions
04Traffic conditions
Applicants
  • HELLA KGAA HUECK & CO. (AllExceptUS)
  • SPANGENBERGER, Robert [DE]/[DE] (UsOnly)
Inventors
  • SPANGENBERGER, Robert
Agents
  • Schaumburg, Thoenes, Thurn, Landskron, Eckert
Priority Data
10 2009 007 342.604.02.2009DE
Publication Language German (DE)
Filing Language German (DE)
Designated States
Title
(DE) VERFAHREN UND VORRICHTUNG ZUM ERMITTELN EINER GELTENDEN FAHRSPURMARKIERUNG
(EN) METHOD AND DEVICE FOR DETERMINING AN APPLICABLE LANE MARKER
(FR) PROCÉDÉ ET DISPOSITIF DE DÉTERMINATION D'UN MARQUAGE DE VOIE DE CIRCULATION EN VIGUEUR
Abstract
(DE)
Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Ermitteln einer geltenden Fahrspurmarkierung (38 bis 42; 56, 58) mit Hilfe eines Kamerasystems (16) eines Fahrzeugs (12), insbesondere eines Strassenfahrzeugs. Mit Hilfe einer Kamera (17) des Kamerasystems (16) werden mehrere Bilder mit Abbildung eines Bereichs vor dem Fahrzeug (12) nacheinander als Bildfolge erfasst und dem jeweiligen Bild (30, 54, 66) entsprechende Bilddaten erzeugt. Die Bilddaten zumindest eines Teils der Bilder (30, 54, 66) der Bildfolge verarbeitet werden, wobei mindestens eine erste Fahrspurenmarkierung (38 bis 42) in einer von der ersten Fahrspurmarkierung (38 bis 42) verschiedene zweite Fahrspurmarkierung (56, 58) in mindestens einem Bild (30) der Bildfolge detektiert wird. Ein vor dem Fahrzeug (12) vorausfahrendes Fahrzeug (34) wird in mindestens zwei nacheinander aufgenommenen Bildern (30, 54) detektiert und dessen Position (P1 bis P4) relativ zur ersten Fahrspurmarkierung (36 bis 42) sowie dessen Position (P1 bis P4) relativ zur zweiten Fahrspurmarkierung (56, 58) ermittelt. Abhängig von den mit Hilfe der Bilder (30, 54) ermittelten Positionen (P1 bis P4) des vorausfahrenden Fahrzeugs (34) wird eine der detektierten Fahrspurmarkierungen (36 bis 42, 56, 58) als geltende Fahrspurmarkierung (56, 58) ausgewählt.
(EN)
The invention relates to a method and to a device for determining an applicable lane marker (38 to 42; 56, 58) using a camera system (16) of a vehicle (12), in particular a road vehicle. A plurality of images reproducing a region in front of the vehicle (12) are captured as an image sequence using a camera (17) of the camera system (16) and corresponding image data created for the respective image (30, 54, 66). The image data of at least a portion of the images (30, 54, 66) of the image sequence are processed, wherein at least a first lane marker (38 to 42) in a second lane marker (56, 58) different from the first lane marker (38 to 42) is detected in at least one image (30) of the image sequence. A vehicle (34) driving in front of the vehicle (12) is detected in at least two successively captured images (30, 54) and the position (P1 to P4) thereof relative to the first lane marker (36 to 42) and the position (P1 to P4) thereof relative to the second lane marker (56, 58) is determined. Depending on the positions (P1 to P4) of the vehicle driving ahead (34), determined by means of the images (30, 54), a detected lane marker (36 to 42, 56, 58) is selected as an applicable lane marker (56, 58).
(FR)
L'invention concerne un procédé et un dispositif de détermination d'un marquage de voie de circulation en vigueur (38 à 42, 56, 58) à l'aide d'un système de caméra (16) d'un véhicule à moteur (12), notamment d'un véhicule routier. Une caméra (17) du système de caméra (16) enregistre plusieurs images représentant une zone située devant le véhicule (12), successivement, en tant que suite d'images, et produit des données d'image correspondant à l'image respective (30, 54, 66). Les données d'image d'au moins une partie des images (30, 54, 66) de la suite d'images sont traitées, au moins un premier marquage de voie de circulation (38 à 42) étant détecté dans un deuxième marquage de voie de circulation (56, 58), différent du premier marquage de voie de circulation (38 à 42), dans au moins une image (30) de la suite d'images. Un véhicule (34) précédant le véhicule (12) est détecté dans au moins deux images (30, 54) enregistrées successivement et la position (P1 à P4) de ce véhicule (34) par rapport au premier marquage de voie de circulation (38 à 42) et sa position (P1 à P4) par rapport au deuxième marquage de voie de circulation (56, 58) sont déterminées. Un des marquages de voie de circulation (38 à 42, 56, 58) est choisi en tant que marquage de voie de circulation en vigueur en fonction des positions (P1 à P4) du véhicule qui précède (34) déterminées à l'aide des images (30, 54).
Latest bibliographic data on file with the International Bureau