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1. (WO2010078016) CONFIGURATION MARKER DESIGN AND DETECTION FOR INSTRUMENT TRACKING
Latest bibliographic data on file with the International Bureau

Pub. No.: WO/2010/078016 International Application No.: PCT/US2009/068423
Publication Date: 08.07.2010 International Filing Date: 17.12.2009
Chapter 2 Demand Filed: 29.10.2010
IPC:
A61B 19/00 (2006.01)
A HUMAN NECESSITIES
61
MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
B
DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
19
Instruments, implements or accessories for surgery or diagnosis not covered by any of the groups A61B1/-A61B18/149
Applicants:
INTUITIVE SURGICAL OPERATIONS, INC. [US/US]; 1266 Kifer Road, Bldg. 101 Sunnyvale, CA 94086, US (AllExceptUS)
Inventors:
ZHAO, Tao; US
ZHAO, Wenyi; US
NOWLIN, William, C.; US
Agent:
NGUYEN, Frank; Intuitive Surgical Operations, Inc. 1266 Kifer Road, Bldg. 101 Sunnyvale, CA 94086, US
Priority Data:
12/428,69123.04.2009US
61/203,97531.12.2008US
Title (EN) CONFIGURATION MARKER DESIGN AND DETECTION FOR INSTRUMENT TRACKING
(FR) CONCEPTION ET DÉTECTION DE MARQUEURS DE CONFIGURATION POUR LE SUIVI D'INSTRUMENTS
Abstract:
(EN) The present disclosure relates to systems, methods, and tools for tool tracking using image-derived data from one or more tool located reference features. A method includes: directing illuminating light from a light source onto a robotic surgical tool within a patient body, wherein the tool includes a plurality of primitive features (300) having known positions on the tool, and wherein each feature includes a spherical reflective surface (302); capturing stereo images of the plurality of primitive features when the tool is within the patient body, wherein the stereo images are captured by an image capture device adjacent the illumination source so that the illumination light reflected from the imaged primitive features toward the image capture device substantially aligns with spherical centers (304) of the surfaces of the imaged primitive features; and determining a position for the tool by processing the stereo images so as to locate the spherical centers of the imaged primitive features by using the reflected light.
(FR) La présente invention concerne des systèmes, des procédés et des outils destinés à suivre des outils en utilisant des données tirées d'images issues d'une ou de plusieurs entités de référence situées sur les outils. Un procédé selon l'invention comporte les étapes consistant à : diriger une lumière d'éclairage provenant d'une source lumineuse sur un outil chirurgical robotisé à l'intérieur du corps d'un patient, l'outil comprenant une pluralité d'entités primitives(300) occupant des positions connues sur l'outil, chaque entité comprenant une surface réfléchissante sphérique (302); capturer des images stéréoscopiques de la pluralité d'entités primitives lorsque l'outil se trouve à l'intérieur du corps du patient, les images stéréoscopiques étant capturées par un dispositif de capture d'images adjacent à la source d'éclairage de telle sorte que la lumière d'éclairage réfléchie à des entités primitives faisant l'objet de l'imagerie vers le dispositif de capture d'images s'aligne sensiblement avec des centres sphériques (304) des surfaces des entités primitives faisant l'objet de l'imagerie; et déterminer une position de l'outil par un traitement des images stéréoscopiques de façon à localiser les centres sphériques des surfaces des entités primitives faisant l'objet de l'imagerie en utilisant la lumière réfléchie.
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African Intellectual Property Organization (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, ML, MR, NE, SN, TD, TG)
Publication Language: English (EN)
Filing Language: English (EN)
Also published as:
EP2391289KR1020110118640CN102341054