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1. (WO2010032523) DEVICE FOR DETECTING/JUDGING ROAD BOUNDARY
Latest bibliographic data on file with the International Bureau   

Pub. No.:    WO/2010/032523    International Application No.:    PCT/JP2009/060975
Publication Date: 25.03.2010 International Filing Date: 10.06.2009
IPC:
G08G 1/16 (2006.01), B60R 21/00 (2006.01), G06T 1/00 (2006.01)
Applicants: Hitachi Automotive Systems, Ltd. [JP/JP]; 2520, Takaba, Hitachinaka-shi, Ibaraki 3128503 (JP) (For All Designated States Except US).
NAKA, Takuya [JP/JP]; (JP) (For US Only).
MONJI, Tatsuhiko [JP/JP]; (JP) (For US Only)
Inventors: NAKA, Takuya; (JP).
MONJI, Tatsuhiko; (JP)
Agent: INOUE, Manabu; C/O HITACHI, LTD., 6-1, Marunouchi 1-chome, Chiyoda-ku, Tokyo 1008220 (JP)
Priority Data:
2008-237878 17.09.2008 JP
Title (EN) DEVICE FOR DETECTING/JUDGING ROAD BOUNDARY
(FR) DISPOSITIF POUR DÉTECTER/ESTIMER UNE LIMITE DE ROUTE
(JA) 道路境界検出判断装置
Abstract: front page image
(EN)Provided is a device for detecting/judging a road boundary, which is resistant to environmental change and can detect even a distant road boundary demarcated by a three-dimensional object. The device for detecting/judging a road boundary is provided with an image acquiring unit comprising two or more cameras for imaging a road region, a distance data acquiring unit for acquiring three-dimensional distance information relating to the imaged region on the basis of an image acquired by the image acquiring unit, a road boundary detecting unit for detecting a road boundary by detecting the height of a three-dimensional object that exists in the road region on the basis of the three-dimensional distance information acquired by the distance data acquiring unit, and a same boundary judging unit for converting the images of a first road region in which the height of the three-dimensional object corresponding to the road boundary can be detected and a second road region in which the height of the three-dimensional object corresponding to the road boundary cannot be detected and judging whether or not the three-dimensional object corresponding to the boundary of the first road region and the three-dimensional object corresponding to the boundary of the second road region are the same.  When the three-dimensional objects corresponding to the boundaries of the first and second road regions are judged to be the same, the second road region is reset as the first road region.
(FR)L'invention porte sur un dispositif pour détecter/estimer une limite de route, qui est résistant à un changement de l'environnement et qui peut même détecter une distance de route éloignée délimitée par un objet en trois dimensions. Le dispositif pour détecter/estimer une limite de route comporte une unité d'acquisition d'image comprenant deux caméras ou plus pour réaliser une image d'une région de route, une unité d'acquisition de données de distance pour acquérir des informations de distance en trois dimensions concernant la région dans une image réalisée en fonction d'une image acquise par l'unité d'acquisition d'image, une unité de détection de limite de route pour détecter une limite de route par détection de la hauteur d'un objet en trois dimensions qui existe dans la région de route en fonction des informations de distance en trois dimensions acquises par l'unité d'acquisition de données de distance, et une unité d'estimation de limite identique pour convertir les images d'une première région de route dans laquelle la hauteur de l'objet en trois dimensions correspondant à la limite de route peut être détectée et d'une seconde région de route dans laquelle la hauteur de l'objet en trois dimensions correspondant à la limite de route ne peut pas être détectée et estimer si oui ou non l'objet en trois dimensions correspondant à la limite de la première région de route et l'objet en trois dimensions correspondant à la limite de la seconde région de route sont identiques. Lorsque les objets en trois dimensions correspondant aux limites des première et seconde régions de route sont estimés comme étant identiques, la seconde région de route est redéfinie comme étant la première région de route.
(JA) 環境変化に強く、遠方の立体物で区切られた道路境界も検出可能な道路境界検出判断装置を提供すること。  道路領域を撮像する2台以上のカメラを有する画像取得部と、画像取得部によって得られた画像に基づいて撮像領域の3次元距離情報を取得する距離データ取得部と、距離データ取得部によって得られた3次元距離情報に基づいて道路領域に存在する立体物の高さを検出して道路境界を検出する道路境界検出部と、道路境界に相当する立体物の高さを検出できた第1の道路領域と、道路境界に相当する立体物の高さを検出できなかった第2の道路領域について、画像を変換して第1の道路領域の境界に相当する立体物及び第2の道路領域の境界に相当する立体物が同じであるか否かを判断する同一境界判断部を備え、第1及び第2の道路領域の境界に相当する立体物が同じであると判断した場合には、前記第2の道路領域を第1の道路領域に再設定すること。
Designated States: AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IS, KE, KG, KM, KN, KP, KR, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LT, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PE, PG, PH, PL, PT, RO, RS, RU, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW.
African Regional Intellectual Property Organization (BW, GH, GM, KE, LS, MW, MZ, NA, SD, SL, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
Eurasian Patent Organization (AM, AZ, BY, KG, KZ, MD, RU, TJ, TM)
European Patent Office (AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, SE, SI, SK, TR)
African Intellectual Property Organization (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, ML, MR, NE, SN, TD, TG).
Publication Language: Japanese (JA)
Filing Language: Japanese (JA)