WIPO logo
Mobile | Deutsch | Español | Français | 日本語 | 한국어 | Português | Русский | 中文 | العربية |
PATENTSCOPE

Search International and National Patent Collections
World Intellectual Property Organization
Search
 
Browse
 
Translate
 
Options
 
News
 
Login
 
Help
 
Machine translation
1. (WO2010029595) ROBOT HAND AND METHOD FOR HANDLING PLANAR ARTICLE
Latest bibliographic data on file with the International Bureau   

Pub. No.:    WO/2010/029595    International Application No.:    PCT/JP2008/002499
Publication Date: 18.03.2010 International Filing Date: 10.09.2008
IPC:
B25J 13/00 (2006.01), B25J 15/08 (2006.01)
Applicants: HARMONIC DRIVE SYSTEMS INC. [JP/JP]; 25-3, Minamioi 6-chome, Shinagawa-ku, Tokyo 1400013 (JP) (For All Designated States Except US).
KOYAMA, Junji [JP/JP]; (JP) (For US Only).
TEZUKA, Syunichi [JP/JP]; (JP) (For US Only).
KOSUGE, Kazuhiro [JP/JP]; (JP) (For US Only).
HIRATA, Yasuhisa [JP/JP]; (JP) (For US Only).
ICHINOSE, Junya [JP/JP]; (JP) (For US Only)
Inventors: KOYAMA, Junji; (JP).
TEZUKA, Syunichi; (JP).
KOSUGE, Kazuhiro; (JP).
HIRATA, Yasuhisa; (JP).
ICHINOSE, Junya; (JP)
Agent: YOKOZAWA, Shiro; 1132-18, Shimadachi, Matsumoto-shi, Nagano 3900852 (JP)
Priority Data:
Title (EN) ROBOT HAND AND METHOD FOR HANDLING PLANAR ARTICLE
(FR) MAIN DE ROBOT ET PROCÉDÉ POUR MANIPULER UN ARTICLE PLAN
(JA) ロボットハンドおよび板状物品のハンドリング方法
Abstract: front page image
(EN)When dishes are held by means of a robot hand (10), its fixed side engaging plate (13) and movable side engaging finger (14) are moved under horizontal state toward a dish (20) to be handled, and the outer circumferential edge side portion of the dish (20) is inserted between them. The distal end portion (14b) of the movable side engaging finger (14) is then bent by a predetermined amount to the side of the dish (20) and the robot hand (10) is raised. Consequently, the dish (20) is brought into a state where it is held by its own weight between the fixed side engaging plate (13) and the movable side engaging finger (14). Thereafter, the right and left first finger units (15, 16) are bent to the side of the dish (20) and the dish (20) is pushed by their dish pushing faces (15g, 16g), thus bringing about such a state as the dish (20) is held surely between the fixed side engaging plate (13) and the movable side engaging finger (14).
(FR)Selon l'invention, lorsque des plats sont maintenus au moyen d'une main de robot (10), sa plaque de mise en prise latérale fixe (13) et son doigt de mise en prise latéral mobile (14) sont déplacés sous un état horizontal vers un plat (20) devant être manipulé, et la partie latérale de bord périphérique externe du plat (20) est insérée entre ceux-ci. La partie d'extrémité distale (14b) du doigt de mise en prise latéral mobile (14) est alors courbée d'une ampleur prédéterminée vers le côté du plat (20) et la main de robot (10) est soulevée. Par conséquent, le plat (20) est amené dans un état dans lequel il est maintenu par son propre poids entre la plaque de mise en prise latérale fixe (13) et le doigt de mise en prise latéral mobile (14). Par la suite, les premières unités de doigt gauche et droite (15, 16) sont courbées vers le côté du plat (20) et le plat (20) est poussé par leurs faces de poussée de plat (15g, 16g), amenant ainsi le plat dans un tel état que le plat (20) est maintenu de manière sûre entre la plaque de mise en prise latérale fixe (13) et le doigt de mise en prise latéral mobile (14).
(JA) ロボットハンド(10)により皿類を把持する際には、その固定側係合板(13)と可動側係合指(14)を水平の状態にして、ハンドリング対象の皿(20)に向けて移動させ、それらの間に、皿(20)の外周縁側の部分を差し込む。次に、可動側係合指(14)の先端部(14b)を皿(20)の側に所定量だけ折り曲げ、ロボットハンド(10)を持ち上げる。この結果、皿(20)が自重によって固定側係合板(13)と可動側係合指(14)の間に把持された状態が形成される。この後は、左右の第1指ユニット(15、16)を皿(20)の側に折り曲げて、それらの皿押し付け面(15g、16g)によって皿(20)を押し付ける。これによって皿(20)が固定側係合板(13)と可動側係合指(14)の間の確実に把持された状態が形成される。
Designated States: AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IS, JP, KE, KG, KM, KN, KP, KR, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LT, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PG, PH, PL, PT, RO, RS, RU, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW.
African Regional Intellectual Property Organization (BW, GH, GM, KE, LS, MW, MZ, NA, SD, SL, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
Eurasian Patent Organization (AM, AZ, BY, KG, KZ, MD, RU, TJ, TM)
European Patent Office (AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MT, NL, NO, PL, PT, RO, SE, SI, SK, TR)
African Intellectual Property Organization (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, ML, MR, NE, SN, TD, TG).
Publication Language: Japanese (JA)
Filing Language: Japanese (JA)