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1. (WO2010026710) ROUTE PLANNING METHOD, ROUTE PLANNING UNIT, AND AUTONOMOUS MOBILE DEVICE
Latest bibliographic data on file with the International Bureau   

Pub. No.:    WO/2010/026710    International Application No.:    PCT/JP2009/004052
Publication Date: 11.03.2010 International Filing Date: 24.08.2009
IPC:
G05D 1/02 (2006.01)
Applicants: MURATA MACHINERY, LTD. [JP/JP]; 3, Minami Ochiai-cho, Kisshoin, Minami-ku, Kyoto-shi, Kyoto 6018326 (JP) (For All Designated States Except US).
TANAKA, Shoji [JP/JP]; (JP) (For US Only).
SHITAMOTO, Hideo [JP/JP]; (JP) (For US Only)
Inventors: TANAKA, Shoji; (JP).
SHITAMOTO, Hideo; (JP)
Agent: UEDA, Kazuhiro; (JP)
Priority Data:
2008-225881 03.09.2008 JP
2008-227008 04.09.2008 JP
2008-231519 09.09.2008 JP
Title (EN) ROUTE PLANNING METHOD, ROUTE PLANNING UNIT, AND AUTONOMOUS MOBILE DEVICE
(FR) PROCÉDÉ DE PLANIFICATION D'ITINÉRAIRE, UNITÉ DE PLANIFICATION D'ITINÉRAIRE ET DISPOSITIF MOBILE AUTONOME
(JA) 経路計画方法、経路計画装置、及び自律移動装置
Abstract: front page image
(EN)Provided is a route planning unit capable of previously grasping route clearances at points of passage on a planned movement route. The route planning unit (5) is provided with a global map acquisition section (31) for generating a global map in which an obstacle area (300) in which an obstacle exists is shown, an extended area generation section (32) for generating an extended obstacle area (320) and three extended areas (321-323) by extending the outline of the obstacle area (300) included in the global map in stages, an integration map generation section (33) for generating an integration map by superposing and integrating the extended obstacle area (320) and the three extended areas (321-323), a movable area extraction section (34) for extracting a movable area (340) from the integration map and thinning the movable area, and a route planning section (35) for acquiring a route clearance at a sub goal (360) on a movement route (350) according to the extended area (321-323) to which the sub goal (360) belongs on the integration map when planning the movement route (350) from the thinned movable area (341).
(FR)L'invention porte sur une unité de planification d'itinéraire capable de saisir de manière anticipée un dégagement d'itinéraire au niveau de points de passage d’un itinéraire à mouvement planifié. L'unité de planification d'itinéraire (5) comprend une section d'acquisition de carte globale (31) pour générer une carte globale dans laquelle une zone à obstacle (300) dans laquelle un obstacle existe est représentée, une section de génération de zone étendue (32) pour générer une zone à obstacle étendue (320) et trois zones étendues (321-323) par extension progressive de la limite de la zone à obstacle (300) comprise dans la carte globale, une section de génération de carte d'intégration (33) pour générer une carte d'intégration par superposition et intégration de la zone à obstacle étendue (320) et des trois zones étendues (321-323), une section d'extraction de zone mobile (34) pour extraire une zone mobile (340) de la carte d'intégration et affiner la zone mobile, et une section de planification d'itinéraire (35) pour acquérir un dégagement d'itinéraire au niveau d'un objectif partiel (360) sur un itinéraire de mouvement (350) selon la zone étendue (321-323) à laquelle l'objectif partiel (360) appartient sur la carte d'intégration lors de la planification de l'itinéraire de mouvement (350) à partir de la zone mobile affinée (341).
(JA) 計画された移動経路上の通過地点の経路余裕を予め把握することが可能な経路計画装置を提供する。  経路計画装置5は、障害物が存在する障害物領域300が示されるグローバルマップを生成するグローバルマップ取得部31と、グローバルマップに含まれる障害物領域300の輪郭を段階的に拡張して、拡張障害物領域320及び3つの拡張領域321~323を生成する拡張領域生成部32と、拡張障害物領域320及び3つの拡張領域321~323を重ね合わせて積算し、積算マップを生成する積算マップ生成部33と、積算マップから移動可能領域340を抽出して細線化する移動可能領域抽出部34と、細線化された移動可能領域341から移動経路350を計画する際に、移動経路350上のサブゴール360が属する積算マップ上の拡張領域321~323に応じて当該サブゴール360における経路余裕を取得する経路計画部35とを備える。
Designated States: AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IS, KE, KG, KM, KN, KP, KR, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LT, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PE, PG, PH, PL, PT, RO, RS, RU, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW.
African Regional Intellectual Property Organization (BW, GH, GM, KE, LS, MW, MZ, NA, SD, SL, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
Eurasian Patent Organization (AM, AZ, BY, KG, KZ, MD, RU, TJ, TM)
European Patent Office (AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, SE, SI, SK, SM, TR)
African Intellectual Property Organization (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, ML, MR, NE, SN, TD, TG).
Publication Language: Japanese (JA)
Filing Language: Japanese (JA)