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1. (WO2010025714) METHOD AND ARRANGEMENT FOR CONTROLLING A ROBOT ON THE BASIS OF AN OBJECT
Latest bibliographic data on file with the International Bureau   

Pub. No.:    WO/2010/025714    International Application No.:    PCT/DE2009/001248
Publication Date: 11.03.2010 International Filing Date: 03.09.2009
IPC:
G05D 1/02 (2006.01), E04H 4/16 (2006.01), B25J 13/08 (2006.01)
Applicants: TRIPLE SENSOR TECHNOLOGIES GMBH [DE/DE]; Spitzweidenweg 107 07743 Jena (DE) (For All Designated States Except US).
BRAND, Michael [DE/DE]; (DE) (For US Only).
LAUSCH, Holger [DE/DE]; (DE) (For US Only).
WERNER, Christoph [DE/DE]; (DE) (For US Only)
Inventors: BRAND, Michael; (DE).
LAUSCH, Holger; (DE).
WERNER, Christoph; (DE)
Agent: BIEBER, Björn; Bock Bieber Donath Hans-Knöll-Str. 1 Jena 07745 (DE)
Priority Data:
10 2008 045 884.8 03.09.2008 DE
Title (DE) VERFAHREN UND ANORDNUNG ZUR STEUERUNG EINES ROBOTERS ANHAND EINES OBJEKTES
(EN) METHOD AND ARRANGEMENT FOR CONTROLLING A ROBOT ON THE BASIS OF AN OBJECT
(FR) PROCÉDÉ ET SYSTÈME POUR LA COMMANDE D'UN ROBOT À L'AIDE D'UN OBJET
Abstract: front page image
(DE)Die Erfindung beinhaltet ein Verfahren und eine Anordnung zur Steuerung eines Roboters (25) anhand eines Objektes (21), in dem sich nicht sichtbare magnetische Teile (23, 24) in unveränderlicher Lage befinden. Hierzu wird zunächst ein zyklisch veränderliches Primärmagnetfeld erzeugt, das zu Messungszwecken innerhalb eines Messungszyklus mindestens zwei entgegengesetzte Feldrichtungen aufweist und das zusammen mit einem magnetischen Hintergrundfeld auf die magnetischen Teile einwirkt und in diesen magnetische Streufelder erzeugt, die sich zu einem Gesamtstreufeld überlagern. Danach wird dieses Gesamtstreufeld vom Hintergrundfeld durch Differenzbildung separiert und ausgewertet. Hierauf werden die magnetischen Teile detektiert und hinsichtlich ihrer Anzahl, Form, Größe, Lage und Orientierung vermessen. Schließlich werden die so gewonnenen Messwerte analysiert, die Steuerdaten für den Roboter ermittelt und dem Roboter mitgeteilt.
(EN)The invention relates to a method and to an arrangement for controlling a robot (25) using an object (21), wherein non-visible magnetic parts (23, 24) have invariable positions. For this purpose, first a cyclically variable primary magnetic field is generated, which for measurement purposes has at least two opposed field directions within a measurement cycle and which together with a magnetic background field acts on the magnetic parts and generates stray magnetic fields in them, said fields superimposing to form an overall stray field. Thereafter, said overall stray field is separated from the background field by subtraction and evaluated. Then, the magnetic parts are detected and measured with respect to the quantities, shapes, sizes, positions and orientations thereof. Finally, the measurement values obtained in this way are analyzed, and the control data for the robot is determined and sent to the robot.
(FR)L'invention concerne un procédé et un système pour la commande d'un robot à l'aide d'un objet dans lequel des éléments magnétiques non visibles se trouvent dans une position non modifiable. Selon l'invention, on génère d'abord un champ magnétique primaire qui change cycliquement, qui présente à des fins de mesure au moins deux directions de champ opposées à l'intérieur d'un cycle de mesure et qui agit conjointement avec un champ magnétique de fond sur les éléments magnétiques et y génère des champs magnétiques de dispersion qui se superposent en un champ de dispersion d'ensemble. On sépare ensuite ce champ de dispersion d'ensemble du champ de fond par soustraction et on l'évalue. On détecte alors les éléments magnétiques et on mesure leur nombre, forme, taille, position et orientation. On analyse enfin les valeurs de mesure ainsi acquises et on détermine les données de commande pour le robot que l'on transmet au robot.
Designated States: AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IS, JP, KE, KG, KM, KN, KP, KR, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LT, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PE, PG, PH, PL, PT, RO, RS, RU, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW.
African Regional Intellectual Property Organization (BW, GH, GM, KE, LS, MW, MZ, NA, SD, SL, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
Eurasian Patent Organization (AM, AZ, BY, KG, KZ, MD, RU, TJ, TM)
European Patent Office (AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, SE, SI, SK, SM, TR)
African Intellectual Property Organization (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, ML, MR, NE, SN, TD, TG).
Publication Language: German (DE)
Filing Language: German (DE)