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1. (WO2010024751) USING IMAGE SENSOR AND TRACKING FILTER TIME-TO-GO TO AVOID MID-AIR COLLISIONS
Latest bibliographic data on file with the International Bureau   

Pub. No.:    WO/2010/024751    International Application No.:    PCT/SE2009/050931
Publication Date: 04.03.2010 International Filing Date: 12.08.2009
IPC:
G01S 13/93 (2006.01), G01S 3/786 (2006.01), G06T 7/00 (2006.01), G06T 7/20 (2006.01), G08G 5/04 (2006.01)
Applicants: SAAB AB [SE/SE]; S-581 88 Linköping (SE) (For All Designated States Except US).
MOLANDER, Sören [SE/SE]; (SE) (For US Only).
JONSSON, Jimmy [SE/SE]; (SE) (For US Only)
Inventors: MOLANDER, Sören; (SE).
JONSSON, Jimmy; (SE)
Agent: ALBIHNS AB; P.O. Box 5581 Valhallavägen 117 S-114 85 Stockholm (SE)
Priority Data:
08163084.0 27.08.2008 EP
Title (EN) USING IMAGE SENSOR AND TRACKING FILTER TIME-TO-GO TO AVOID MID-AIR COLLISIONS
(FR) UTILISATION DU TEMPS RESTANT DONNÉ PAR UN CAPTEUR D'IMAGES ET PAR UN FILTRE DE POURSUITE POUR ÉVITER LES COLLISIONS EN VOL
Abstract: front page image
(EN)The present invention provides a collision avoidance system (5) for deciding whether an autonomous avoidance manoeuvre should be performed in order to avoid a mid-air collision between a "host aerial vehicle (1) equipped with the system (5) and an intruding aerial vehicle. The system comprises at least one electro-optical sensor (3) for capturing consecutive images of an intruding vehicle. It also comprises image processing means (7) for estimating a first time-to-collision estimate of the time to collision between the host vehicle and the intruding vehicle. The system (5) further comprises a tracking filter (12) which is arranged to estimate a second time-to-collision estimate using the estimates from the image processing means (7) as input parameters. Thereby the uncertainty in the second time-to-collision estimates outputted by the filter is reduced. Furthermore, the system (5) comprises collision avoidance means (15) arranged to decide whether or not an avoidance manoeuvre should be performed.
(FR)La présente invention concerne un système d'évitement de collision (5) destiné à décider si une manœuvre d'évitement autonome devrait être effectuée ou non afin d'éviter une collision en vol entre un véhicule aérien hôte (1) équipé du système (5) et un véhicule aérien intrus. Le système comporte au moins un capteur électro-optique (3) destiné à capturer des images consécutives d'un véhicule intrus. Il comporte également des moyens de traitement d'images (7) destinés à calculer une première estimation de temps avant collision entre le véhicule hôte et le véhicule intrus. Le système (5) comporte en outre un filtre de poursuite (12) qui est conçu pour calculer une seconde estimation du temps avant collision en utilisant les estimations des moyens de traitement d'images (7) comme paramètres d'entrée. Ainsi, l'incertitude de la seconde estimation du temps avant collision produite par le filtre est réduite. De plus, le système (5) comporte un moyen d'évitement de collision (15) conçu pour décider si une manœuvre d'évitement devrait être effectuée ou non.
Designated States: AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IS, JP, KE, KG, KM, KN, KP, KR, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LT, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PE, PG, PH, PL, PT, RO, RS, RU, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW.
African Regional Intellectual Property Organization (BW, GH, GM, KE, LS, MW, MZ, NA, SD, SL, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
Eurasian Patent Organization (AM, AZ, BY, KG, KZ, MD, RU, TJ, TM)
European Patent Office (AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, SE, SI, SK, SM, TR)
African Intellectual Property Organization (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, ML, MR, NE, SN, TD, TG).
Publication Language: English (EN)
Filing Language: English (EN)