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1. (WO2010023121) ARRANGEMENT AND METHOD FOR DETERMINING POSITIONS OF THE TEATS OF A MILKING ANIMAL
Latest bibliographic data on file with the International Bureau   

Pub. No.:    WO/2010/023121    International Application No.:    PCT/EP2009/060581
Publication Date: 04.03.2010 International Filing Date: 14.08.2009
IPC:
G06T 7/00 (2006.01)
Applicants: DELAVAL HOLDING AB [SE/SE]; P.O. Box 39 S-147 21 Tumba (SE) (For All Designated States Except US).
LIAO, Bohao [SE/SE]; (SE) (For US Only).
BIRK, Uzi [SE/SE]; (SE) (For US Only).
HÄLLSTIG, Emil [SE/SE]; (SE) (For US Only)
Inventors: LIAO, Bohao; (SE).
BIRK, Uzi; (SE).
HÄLLSTIG, Emil; (SE)
Agent: KEIJSER BERGÖÖ, Malin; DeLaval International AB P.O. Box 39 S-147 21 Tumba (SE)
Priority Data:
0801863-2 29.08.2008 SE
Title (EN) ARRANGEMENT AND METHOD FOR DETERMINING POSITIONS OF THE TEATS OF A MILKING ANIMAL
(FR) SYSTÈME ET PROCÉDÉ POUR DÉTERMINER LES POSITIONS DES MAMELLES D'UN ANIMAL À TRAIRE
Abstract: front page image
(EN)An arrangement for determining positions of the teats of a milking animal (8) is provided in a milking system (3) including a robot arm (15) for automatically attaching teat cups (11) to the teats of a milking animal and a control device for controlling the movement of the robot arm based on determined positions of the teats of the milking animal. The arrangement comprises a light source and speckle generating arrangement (12, 13), a camera pair (21), and image processing means (22). The light source and speckle generating arrangement is provided for illuminating the udder of the milking animal by light having a speckle pattern. The camera pair is provided to repeatedly record image pairs of the udder of the milking animal while being illuminated by the light having the speckle pattern. The image processing means is provided for repeatedly detecting the teats of the milking animal and determining their positions by a stereoscopic calculation method based on the repeatedly recorded image pairs.
(FR)L'invention concerne un système pour déterminer les positions des mamelles d'un animal à traire (8) dans un système de traite (3) comprenant un bras robotique (15) pour fixer automatiquement des gobelets trayeurs (11) aux mamelles de l'animal à traire et un dispositif de commande pour commander le mouvement du bras robotique en fonction des positions déterminées des mamelles de l'animal à traire. Ce système comprend une source de lumière et un système de génération de tacheture (12, 13), deux caméras (21), et un moyen de traitement d'image (22). La source lumineuse et le système de génération de tacheture (12, 13) servent à éclairer le pis de l'animal à traire par de la lumière présentant un motif de tacheture. Les deux caméras sont conçues pour enregistrer de manière répétée des paires d'images du pis de l'animal à traire, tout en étant éclairées par la lumière présentant le motif de tacheture. Le moyen de traitement d'image est conçu pour détecter de manière répétitive les mamelles de l'animal à traire et pour déterminer leur position par un procédé de calcul stéréoscopique fondé sur les paires d'images répétitivement enregistrées.
Designated States: AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IS, JP, KE, KG, KM, KN, KP, KR, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LT, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PE, PG, PH, PL, PT, RO, RS, RU, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW.
African Regional Intellectual Property Organization (BW, GH, GM, KE, LS, MW, MZ, NA, SD, SL, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
Eurasian Patent Organization (AM, AZ, BY, KG, KZ, MD, RU, TJ, TM)
European Patent Office (AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, SE, SI, SK, SM, TR)
African Intellectual Property Organization (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, ML, MR, NE, SN, TD, TG).
Publication Language: English (EN)
Filing Language: English (EN)