(EN) The invention relates to a foot (10) and a humanoid robot using the foot (10). The invention is particularly suitable for use in the production of humanoid robots that very closely resemble human morphology. According to the invention, the foot (10) comprises: • a sole (11), • toes (12), • a motorized connection (13), independent of the ankle, which rotates between the sole (11) and the toes (12), whereby the toes (12) can move angularly about an axis (14) of the connection (13), • an actuator (19) for motorizing the connection (13), • and means for autonomously controlling the actuator (19).
(FR) L'invention concerne un pied (10) et un robot humanoïde mettant en œuvre le pied (10). L'invention trouve une utilité particulière dans la réalisation de robots humanoïdes se rapprochant au mieux de la morphologie humaine. Selon l'invention, le pied (10) comprend : • une semelle (11), • des orteils (12), • une liaison (13) motorisée, indépendante de la cheville, en rotation entre la semelle (11) et les orteils (12), les orteils (12) pouvant se déplacer selon une course angulaire autour d'un axe (14) de la liaison (13), • un actionneur (19) permettant à la motorisation de la liaison (13), • et des moyens pour contrôler l'actionneur (19) de façon autonome.