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1. WO2009144320 - HUMANOID ROBOT IMPLEMENTING A SPHERICAL HINGE WITH COUPLED ACTUATORS

Publication Number WO/2009/144320
Publication Date 03.12.2009
International Application No. PCT/EP2009/056678
International Filing Date 29.05.2009
IPC
B PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
62
LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
D
MOTOR VEHICLES; TRAILERS
57
Vehicles characterised by having other propulsion or other ground-engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track
02
with ground-engaging propulsion means, e.g. walking members
032
with alternately or sequentially lifted supporting base and leg; with alternately or sequentially lifted feet or skid
B62D 57/032 (2006.01)
CPC
B62D 57/032
Y10S 901/18
Y10S 901/28
Y10T 74/20329
Applicants
  • BIA; Z.A. Les Bourtriers 8 rue de l'Hautil F-78700 Conflans Sainte Honorine, FR (AllExceptUS)
  • ALFAYAD, Samer [FR/FR]; FR (UsOnly)
  • BEN OUEZDOU, Fathi; FR (UsOnly)
  • NAMOUN, Fayçal; FR (UsOnly)
Inventors
  • ALFAYAD, Samer; FR
  • BEN OUEZDOU, Fathi; FR
  • NAMOUN, Fayçal; FR
Agents
  • COLLET, Alain; FR
Priority Data
085352029.05.2008FR
Publication Language French (FR)
Filing Language French (FR)
Designated States
Title
(EN) HUMANOID ROBOT IMPLEMENTING A SPHERICAL HINGE WITH COUPLED ACTUATORS
(FR) ROBOT HUMANOIDE METTANT EN OEUVRE UNE ARTICULATION SPHERIQUE A ACTIONNEURS COUPLES
Abstract
(EN)
The invention relates to a humanoid robot (5) implementing a spherical hinge (10, 100, 200) with coupled actuators, and to a method for implementing said spherical hinge. The invention can particularly be used in the production of humanoid robots which are closer to human anthropomorphism. The hinge (10, 100, 200) connects two members (101, 103; 105, 104; 101, 102) of the robot (5). The hinge is actuated by three actuators (20, 35, 36), wherein the first actuator (35) and the second actuator (36) act in parallel and are coupled together, and the third actuator (20) acts in series relative to the first two actuators about an axis (13). According to the invention, the axis of the third actuator (20) is the axis having the highest angular displacement in order to be closer to human anthropomorphism.
(FR)
L'invention concerne un robot humanoïde (5) mettant en œuvre une articulation (10, 100, 200) sphérique à actionneurs couplés et un procédé mettant en œuvre l'articulation sphérique. L'invention trouve une utilité particulière dans la réalisation de robots humanoïdes se rapprochant au mieux de l'anthropomorphie humaine. L'articulation (10, 100, 200) relie deux éléments (101, 103; 105, 104; 101, 102) du robot (5). L'articulation est mue par trois actionneurs (20, 35, 36) dont un premier (35) et un second (36) agissent en parallèles et sont couplés, et dont un troisième actionneur (20) agit en série des deux premiers actionneurs autour d'un axe (13). Selon l'invention, l'axe du troisième actionneur (20) est l'axe dont le débattement angulaire doit être le plus important pour se rapprocher de l'anthropomorphie humaine.
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