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1. (WO2009142841) RECTANGULAR TABLE DETECTION USING HYBRID RGB AND DEPTH CAMERA SENSORS
Latest bibliographic data on file with the International Bureau   

Pub. No.:    WO/2009/142841    International Application No.:    PCT/US2009/040531
Publication Date: 26.11.2009 International Filing Date: 14.04.2009
IPC:
G01B 11/22 (2006.01)
Applicants: HONDA MOTOR CO., LTD [JP/JP]; 2-1-1 Minami Aoyama, Minato-ku Tokyo , 107-8556 (JP) (For All Designated States Except US).
NG-THOW-HING, Victor [CA/US]; (JP) (For US Only).
YAN, Jingyu [CN/JP]; (JP) (For US Only)
Inventors: NG-THOW-HING, Victor; (JP).
YAN, Jingyu; (JP)
Agent: MCNELIS, John, T.; (US)
Priority Data:
12/124,016 20.05.2008 US
Title (EN) RECTANGULAR TABLE DETECTION USING HYBRID RGB AND DEPTH CAMERA SENSORS
(FR) DÉTECTION DE TABLE RECTANGULAIRE PAR DES CAPTEURS DE CAMÉRA HYBRIDES RGB ET PROFONDEUR
Abstract: front page image
(EN)Objects having a flat surface such as a table are detected by processing a depth image and a color image. A mask indicating an area likely to include an object having the flat surface is generated by processing a depth image including the depth information. A color image corresponding to the depth image is then cropped using the mask to detect a portion of the color image that likely include the object having the flat surface. Geometric features of the cropped color image such as lines are then detected to determine the location and orientation of the object having the flat surface. A subset of the detected geometric features is selected as outlines of the flat surface.
(FR)Des objets ayant une surface plane, tels qu'une table, sont détectés par traitement d'une image de profondeur et d'une image de couleurs. Un masque indiquant une zone susceptible d'inclure un objet ayant la surface plane est généré par traitement d'une image de profondeur comprenant les informations de profondeur. Une image de couleurs correspondant à l'image de profondeur est ensuite rognée à l'aide du masque pour détecter une partie de l'image de couleurs qui est susceptible de comprendre l'objet ayant la surface plane. Des éléments géométriques de l'image de couleurs rognée, tels que des lignes, sont ensuite détectés pour déterminer l'emplacement et l'orientation de l'objet ayant la surface plane. Un sous-ensemble des éléments géométriques détectés est sélectionné en tant que contours de la surface plane.
Designated States: AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IS, JP, KE, KG, KM, KN, KP, KR, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LT, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PG, PH, PL, PT, RO, RS, RU, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW.
African Regional Intellectual Property Organization (BW, GH, GM, KE, LS, MW, MZ, NA, SD, SL, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
Eurasian Patent Organization (AM, AZ, BY, KG, KZ, MD, RU, TJ, TM)
European Patent Office (AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, SE, SI, SK, TR)
African Intellectual Property Organization (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, ML, MR, NE, SN, TD, TG).
Publication Language: English (EN)
Filing Language: English (EN)