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1. (WO2009142006) ROBOT ERROR JUDGMENT METHOD
Latest bibliographic data on file with the International Bureau   

Pub. No.:    WO/2009/142006    International Application No.:    PCT/JP2009/002215
Publication Date: 26.11.2009 International Filing Date: 20.05.2009
IPC:
B25J 19/06 (2006.01)
Applicants: PANASONIC CORPORATION [JP/JP]; 1006, Oaza Kadoma, Kadoma-shi, Osaka 5718501 (JP) (For All Designated States Except US).
NAKATA, Hiroyuki; (For US Only).
KINUGASA, Yasuhiro; (For US Only)
Inventors: NAKATA, Hiroyuki; .
KINUGASA, Yasuhiro;
Agent: NAITO, Hiroki; c/o Panasonic Corporation 1006, Oaza Kadoma Kadoma-shi, Osaka 5718501 (JP)
Priority Data:
2008-132783 21.05.2008 JP
Title (EN) ROBOT ERROR JUDGMENT METHOD
(FR) PROCÉDÉ DE JUGEMENT D’ERREUR DE ROBOT
(JA) ロボットの異常判定方法
Abstract: front page image
(EN)An error is detected when a motor output torque average value τmAA as an average value of N (N is a positive integer) motor output torque values τmA exceeds a first error judgment reference value τmth and an external force torque estimation average value τdAA as an average value of N external torque estimation values τdA exceeds a second error judgment reference value τdth.  Thus, it is possible to judge whether an error has occurred during operation of a production line without requiring measurement or storage of reference data.
(FR)Une erreur est détectée lorsqu’une valeur moyenne de couple de sortie moteur τmAA comme valeur moyenne de N (N étant un entier positif) valeurs de couple de sortie moteur τmA dépasse une première valeur de référence de jugement d’erreur τmth et qu’une valeur moyenne d’évaluation de couple de force externe τdAA en tant que valeur moyenne de N valeurs d’évaluation de couple externe τdA dépasse une seconde valeur de référence de jugement d’erreur τdth. Ainsi, il est possible de juger si une erreur s’est produite au cours du fonctionnement d’une ligne de production sans nécessiter de mesure ou de stockage de données de références.
(JA)モータ出力トルク値τmAのN個分(Nは正の整数)の平均値であるモータ出力トルク平均値τmAAが、第1の異常判定基準値τmthを超え、外力トルク推定値τdAのN個分の平均値である外力トルク推定平均値τdAAが、第2の異常判定基準値τdthを超えた場合に異常と判定することにより、基準データの測定、記憶を必要とせず、生産ライン稼働中の異常判定も可能である。
Designated States: AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IS, JP, KE, KG, KM, KN, KP, KR, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LT, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PG, PH, PL, PT, RO, RS, RU, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW.
African Regional Intellectual Property Organization (BW, GH, GM, KE, LS, MW, MZ, NA, SD, SL, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
Eurasian Patent Organization (AM, AZ, BY, KG, KZ, MD, RU, TJ, TM)
European Patent Office (AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, SE, SI, SK, TR)
African Intellectual Property Organization (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, ML, MR, NE, SN, TD, TG).
Publication Language: Japanese (JA)
Filing Language: Japanese (JA)