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1. (WO2009133956) ACTUATOR, ACTUATOR CONTROL METHOD, AND ACTUATOR CONTROL PROGRAM
Latest bibliographic data on file with the International Bureau   

Pub. No.:    WO/2009/133956    International Application No.:    PCT/JP2009/058619
Publication Date: 05.11.2009 International Filing Date: 07.05.2009
Chapter 2 Demand Filed:    15.10.2009    
IPC:
F15B 11/06 (2006.01), F15B 9/09 (2006.01), F15B 15/28 (2006.01), G05D 3/00 (2006.01), B25J 19/00 (2006.01)
Applicants: UNIVERSITY OF TSUKUBA, NATIONAL UNIVERSITY CORPORATION [JP/JP]; 1-1-1, Tennodai, Tsukuba-shi, Ibaraki 3058577 (JP) (For All Designated States Except US).
HOSHINO Kiyoshi [JP/JP]; (JP) (For US Only).
Weragala Don Gayan Krishantha [LK/JP]; (JP) (For US Only)
Inventors: HOSHINO Kiyoshi; (JP).
Weragala Don Gayan Krishantha; (JP)
Agent: TSUNODA Yoshisue; Sasazuka South Bldg., 1-64-8, Sasazuka, Shibuya-ku, Tokyo 1510073 (JP)
Priority Data:
2008-120785 02.05.2008 JP
2008-204612 07.08.2008 JP
Title (EN) ACTUATOR, ACTUATOR CONTROL METHOD, AND ACTUATOR CONTROL PROGRAM
(FR) ACTIONNEUR, PROCÉDÉ DE COMMANDE D’ACTIONNEUR ET PROGRAMME DE COMMANDE D’ACTIONNEUR
(JA) アクチュエータ、アクチュエータの制御方法及びアクチュエータの制御プログラム
Abstract: front page image
(EN)The objective is to perform good control with reduced overshoot when controlling an actuator such as an air cylinder. Therefore, the present invention, when the cylinder chamber interior has first and second chambers that are partitioned by a piston, has first and second control valves (42, 44), which steplessly regulate the supply of fluid pressure to each chamber, and first and second release valves (41, 43), which control the flow of fluid from the first and second chambers (11, 12). First and second control means are provided to control at least one of the two control valves (42, 44). The first control means executes feedback control to minimize the deviation between the target piston slide position and the detected piston slide position. The second control means performs differential forward PD control to minimize deviation between the target piston slide position and the detected piston slide position, relative to the bias pressure supplied commonly to both the first and second chambers.
(FR)L'invention vise à effectuer une commande satisfaisante avec un dépassement réduit lors de la commande d’un actionneur tel qu’un vérin pneumatique. À cet effet, la présente invention comporte, lorsque l’intérieur de la chambre du vérin comprend une première et une deuxième chambre séparées par un piston, une première et une deuxième vannes (42, 44) de commande qui régulent sans à-coups l’alimentation de chaque chambre en fluide sous pression, ainsi qu’une première et une deuxième vanne (41, 43) de décharge, qui commandent l’écoulement du fluide à partir de la première et de la deuxième chambre (11, 12). Un premier et un deuxième moyen de commande sont prévus pour commander au moins une des deux vannes (42, 44) de commande. Le premier moyen de commande réalise une commande avec rétroaction afin de minimiser l’écart entre la consigne de position de translation du piston et la position détectée de translation du piston. Le deuxième moyen de commande réalise une commande PD différentielle avancée afin de minimiser l’écart entre la consigne de position de translation du piston et la position détectée de translation du piston, par rapport à la pression de sollicitation fournie conjointement à la première et à la deuxième chambre.
(JA) エアシリンダ等のアクチュエータの制御が、オーバーシュートを低減させた良好な制御で行えることを目的とする。このため本発明は、シリンダ室内をピストンで仕切られた第1,第2のチャンバを備える場合に、各チャンバへの流体圧供給を無段階で調整する第1,第2の制御バルブ42,44と、第1,第2のチャンバ11,12からの流体の流出を制御する第1,第2の排出バルブ41,43を備える。両制御バルブ42,44の少なくとも何れか一方の制御を行う制御手段として、第1,第2の制御手段を備える。第1の制御手段は、ピストンの目標スライド位置と、ピストンの検出したスライド位置との偏差が小さくなるようにフィードバック制御を行う。第2の制御手段は、第1,第2のチャンバへ共通に供給するバイアス圧力に対して、ピストンの目標スライド位置と、ピストンの検出したスライド位置との偏差が小さくなるように、微分先行型PD制御を行う。
Designated States: AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IS, JP, KE, KG, KM, KN, KP, KR, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LT, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PG, PH, PL, PT, RO, RS, RU, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW.
African Regional Intellectual Property Organization (BW, GH, GM, KE, LS, MW, MZ, NA, SD, SL, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
Eurasian Patent Organization (AM, AZ, BY, KG, KZ, MD, RU, TJ, TM)
European Patent Office (AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, SE, SI, SK, TR)
African Intellectual Property Organization (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, ML, MR, NE, SN, TD, TG).
Publication Language: Japanese (JA)
Filing Language: Japanese (JA)