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1. (WO2009133338) MOTION SMOOTHING IN 3-D POSITION SENSING APPARATUS
Latest bibliographic data on file with the International Bureau   

Pub. No.:    WO/2009/133338    International Application No.:    PCT/GB2009/000873
Publication Date: 05.11.2009 International Filing Date: 02.04.2009
IPC:
G01C 21/16 (2006.01), G05D 1/00 (2006.01)
Applicants: PERFORMANCE DESIGNED PRODUCTS LIMITED [GB/GB]; c/o Arnold & Porter (UK) LLP Tower 42, 25 Old Broad Street London EC2N 1HQ (GB) (For All Designated States Except US).
HEATH, Thomas, Peter [GB/GB]; (GB) (For US Only)
Inventors: HEATH, Thomas, Peter; (GB)
Agent: MACKENZIE, Andrew, Bryan; Scott & York Intellectual Property Ltd 45 Grosvenor Road St Albans Hertfordshire AL1 3AW (GB)
Priority Data:
0808081.4 02.05.2008 GB
0812533.8 09.07.2008 GB
Title (EN) MOTION SMOOTHING IN 3-D POSITION SENSING APPARATUS
(FR) RÉGULARITÉ DE MOUVEMENT DANS UN APPAREIL DE DÉTECTION DE POSITION EN 3D
Abstract: front page image
(EN)A method of estimating and extrapolating the position of an article is provided. The article's position is detected by relatively infrequent ultrasonic ranging, and provides more frequent reports from internal accelerometers, gyroscopes and optional magnetometers. In a first instance, the method includes calculating new position, velocity and orientation vectors by linearly interpolating between the readings of the sensors at two times. In a second instance, the method includes estimating the orientation of the article by calculating the duration of a timeslice, making a rotational increment matrix and taking the product of the initial orientation and the increment matrix for the appropriate number of timeslices. In a third instance, the method includes calculating the acceleration of an article between three ultrasonically determined locations and recalibrating the accelerometers to align the measured acceleration with the calculated acceleration.
(FR)La présente invention se rapporte à un procédé d’évaluation et d’extrapolation de la position d’un véhicule. La position de l’objet est détectée par télémétrie par ultrasons relativement rare, et fournit des apports plus fréquents à partir d’accéléromètres, de gyroscopes et de magnétomètres éventuels internes. Dans un premier cas, le procédé comprend le calcul de nouveaux vecteurs de position, de vitesse et d’orientation par interpolation linéaire entre les lectures des capteurs en deux temps. Dans un deuxième cas, le procédé comprend l’évaluation de l’orientation de l’objet par le calcul de la durée d’une tranche de temps, la création d’une matrice incrémentielle rotative et la prise du produit de l’orientation initiale et de la matrice incrémentielle pour le nombre de tranches de temps approprié. Dans un troisième cas, le procédé comprend le calcul de l’accélération d’un objet entre trois emplacements déterminés par ultrasons et le réétalonnage des accéléromètres pour aligner l’accélération mesurée sur l’accélération calculée.
Designated States: AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IS, JP, KE, KG, KM, KN, KP, KR, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LT, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PG, PH, PL, PT, RO, RS, RU, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW.
African Regional Intellectual Property Organization (BW, GH, GM, KE, LS, MW, MZ, NA, SD, SL, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
Eurasian Patent Organization (AM, AZ, BY, KG, KZ, MD, RU, TJ, TM)
European Patent Office (AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, SE, SI, SK, TR)
African Intellectual Property Organization (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, ML, MR, NE, SN, TD, TG).
Publication Language: English (EN)
Filing Language: English (EN)