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1. (WO2009129877) METHOD AND DEVICE FOR DETECTING A POSITION AND/OR AN ORIENTATION OF A CAMERA
Latest bibliographic data on file with the International Bureau   

Pub. No.:    WO/2009/129877    International Application No.:    PCT/EP2009/000654
Publication Date: 29.10.2009 International Filing Date: 02.02.2009
IPC:
B60R 1/02 (2006.01)
Applicants: DAIMLER AG [DE/DE]; Mercedesstrasse 137, 70327 Stuttgart (DE) (For All Designated States Except US).
TERZIS, Anestis [GR/DE]; (DE) (For US Only).
HAHN, Stefan [DE/DE]; (DE) (For US Only).
GLOGER, Joachim [DE/DE]; (DE) (For US Only).
EHLGEN, Tobias [DE/DE]; (DE) (For US Only)
Inventors: TERZIS, Anestis; (DE).
HAHN, Stefan; (DE).
GLOGER, Joachim; (DE).
EHLGEN, Tobias; (DE)
Priority Data:
10 2008 020 839.6 25.04.2008 DE
Title (DE) VERFAHREN UND VORRICHTUNG ZUR ERMITTLUNG EINER POSITION UND/ODER EINER AUSRICHTUNG EINER KAMERA
(EN) METHOD AND DEVICE FOR DETECTING A POSITION AND/OR AN ORIENTATION OF A CAMERA
(FR) PROCÉDÉ ET DISPOSITIF DE DÉTERMINATION D'UNE POSITION ET/OU D'UNE ORIENTATION D'UNE CAMÉRA
Abstract: front page image
(DE)Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Ermittelung einer Position und/oder einer Ausrichtung einer an einem zweiten Fahrzeugglied (3) eines gegliederten Fahrzeuges (1) angeordneten Kamera (8) relativ zu einem ersten Fahrzeugglied (2). Dabei wird die momentane Position und/oder einer Ausrichtung der Kamera (8) bestimmt aus einem aktuell ermittelten Abstand einer an dem zweiten Fahrzeugglied (3) angeordneten ersten Antenne (5) von einer an dem ersten Fahrzeugglied (2) angeordneten zweiten Antenne (6), einem aktuell ermittelten Neigungswinkel (θ1) einer Längsachse (11) und einem aktuell ermittelten Neigungswinkel (θ2) einer Querachse (12) des ersten und/oder zweiten Fahrzeuggliedes (3), den Positionen der ersten Antenne (5) und der Kamera (8) an dem zweiten Fahrzeugglied (3) und der zweiten Antenne (6) an dem ersten Fahrzeugglied (2) sowie einem aktuell ermittelten Abstand einer an einem der Fahrzeugglieder (2, 3) angeordneten dritten Antenne (7) von der ersten Antenne (5) oder der zweiten Antenne (6) und/oder durch eine Auswertung von der Kamera (8) und/oder einem anderen an dem gegliederten Fahrzeug (1) angeordneten optischen Sensor erfasster Bilddaten und/oder eines zeitlichen Verlaufes des Abstandes der ersten Antenne (5) von der zweiten Antenne (6) und/oder eines zeitlichen Verlaufes eines Lenkwinkels des gegliederten Fahrzeuges (1).
(EN)The invention relates to a method and device for detecting a position and/or an orientation of a camera (8) relative to a first vehicle element (2) of an articulated vehicle (1), which camera (8) is arranged on a second vehicle element (3) of said articulated vehicle (1). In this context, the instantaneous position and/or an orientation of the camera (8) are determined from a currently detected distance of a first antenna (5), arranged on the second vehicle element (3), from a second antenna (6), arranged on the first vehicle element (2), a currently detected angle of inclination (Q1) of a longitudinal axis (11) and a currently detected angle of inclination (Q2) of a transverse axis (12) of the first and/or second vehicle element (3), the positions of the first antenna (5) and of the camera (8) on the second vehicle element (3) and of the second antenna (6) on the first vehicle element (2), as well as a currently detected distance of a third antenna (7) arranged on one of the vehicle elements (2, 3), from the first antenna (5) or the second antenna (6), and/or by evaluating image data captured by the camera (8) and/or another optical sensor arranged on the articulated vehicle (1), and/or by evaluating a time profile of the distance of the first antenna (5) from the second antenna (6) and/or a time profile of a steering angle of the articulated vehicle (1).
(FR)L'invention concerne un procédé et un dispositif destinés à déterminer une position et/ou une orientation d'une caméra (8) montée sur un deuxième élément de véhicule (3) d'un véhicule articulé (1), par rapport à un premier élément de véhicule (2). Pour ce faire, la position instantanée et/ou une orientation de la caméra (8) est déterminée à partir d'une distance instantanée d'une première antenne (5) montée sur le deuxième élément de véhicule (3) par rapport à une deuxième antenne (6) montée sur le premier élément de véhicule (2), d'un angle d'inclinaison instantané (θ1) d'un axe longitudinal (11) et d'un axe d'inclinaison instantané (θ2) d'un axe transversal (12) du premier et/ou du deuxième élément de véhicule (3), des positions de la première antenne (5) et de la caméra (8) sur le deuxième élément de véhicule (3) et de la deuxième antenne (6) sur le premier élément de véhicule (2) ainsi que d'une distance instantanée entre une troisième antenne (7) montée sur l'un des éléments de véhicule (2, 3) et la première antenne (5) ou la deuxième antenne (6) et/ou par une analyse des données d'image fournies par la caméra (8) et/ou par un autre capteur optique monté sur le véhicule articulé (1) et/ou d'une allure dans le temps de la distance entre la première antenne (5) et la deuxième antenne (6) et/ou d'une allure dans le temps d'un angle de direction du véhicule articulé (1).
Designated States: AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IS, JP, KE, KG, KM, KN, KP, KR, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LT, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PG, PH, PL, PT, RO, RS, RU, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW.
African Regional Intellectual Property Organization (BW, GH, GM, KE, LS, MW, MZ, NA, SD, SL, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
Eurasian Patent Organization (AM, AZ, BY, KG, KZ, MD, RU, TJ, TM)
European Patent Office (AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, SE, SI, SK, TR)
African Intellectual Property Organization (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, ML, MR, NE, SN, TD, TG).
Publication Language: German (DE)
Filing Language: German (DE)