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1. (WO2009067458) LEARNING CAPTURE POINTS FOR HUMANOID PUSH RECOVERY
Latest bibliographic data on file with the International Bureau   

Pub. No.:    WO/2009/067458    International Application No.:    PCT/US2008/083935
Publication Date: 28.05.2009 International Filing Date: 18.11.2008
IPC:
G06F 19/00 (2006.01)
Applicants: HONDA MOTOR CO., LTD. [JP/JP]; 2-1-1 Minami Aoyama, Minato-ku, Tokyo, 107-8556 (JP) (For All Designated States Except US).
PRATT, Jerry [US/US]; (JP) (For US Only).
GOSWAMI, Ambarish [US/US]; (US) (For US Only).
REBULA, John [US/US]; (JP) (For US Only).
CANAS, Fabian [CA/US]; (JP) (For US Only)
Inventors: PRATT, Jerry; (JP).
GOSWAMI, Ambarish; (US).
REBULA, John; (JP).
CANAS, Fabian; (JP)
Agent: MCNELIS, John T.; Fenwick & West Llp, Silicon Valley Center, 801 California Street, Mountain View, CA 94041 (US)
Priority Data:
60/989,706 21.11.2007 US
Title (EN) LEARNING CAPTURE POINTS FOR HUMANOID PUSH RECOVERY
(FR) APPRENTISSAGE DE POINTS DE CAPTURE PERMETTANT UNE RÉCUPÉRATION APRÈS POUSSÉE D'UN HUMANOÏDE
Abstract: front page image
(EN)A system and method is disclosed for controlling a robot having at least two legs, the robot subjected to an event such as a push that requires the robot to take a step to prevent a fall. In one embodiment, a current capture point is determined, where the current capture point indicates a location on a ground surface that is the current best estimate of a stepping location for avoiding a fall and for reaching a stopped state. The robot is controlled to take a step toward the current capture point. After taking the step, if the robot fails to reach a stopped state without taking any additional steps, an updated current capture point is determined based on the state of the robot after taking the step. The current capture points can be stored in a capture point memory and initialized based on a model of the robot.
(FR)La présente invention concerne un système et un procédé permettant de contrôler un robot ayant au moins deux jambes, le robot étant soumis à un événement, telle une poussée, qui suppose que le robot fasse un pas pour ne pas tomber. Dans un mode de réalisation, il est déterminé un point de capture actuel, le point de capture actuel indiquant une position sur une surface du sol qui constitue la meilleure estimation actuelle d'une position de pas permettant d'éviter une chute et de parvenir à un état d'arrêt. Le robot est contrôlé de manière à faire un pas vers le point de capture actuel. Une fois le pas effectué, si le robot ne parvient pas à atteindre un état d'arrêt sans effectuer de pas supplémentaire, un point de capture actuel mis à jour est déterminé sur la base de l'état du robot après qu'il a fait le pas. Les points de capture actuels peuvent être stockés dans une mémoire de points de capture et initialisés sur la base d'un modèle du robot.
Designated States: AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IS, JP, KE, KG, KM, KN, KP, KR, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LT, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PG, PH, PL, PT, RO, RS, RU, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW.
African Regional Intellectual Property Organization (BW, GH, GM, KE, LS, MW, MZ, NA, SD, SL, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
Eurasian Patent Organization (AM, AZ, BY, KG, KZ, MD, RU, TJ, TM)
European Patent Office (AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MT, NL, NO, PL, PT, RO, SE, SI, SK, TR)
African Intellectual Property Organization (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, ML, MR, NE, SN, TD, TG).
Publication Language: English (EN)
Filing Language: English (EN)