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1. (WO2009060634) FOOT MECHANISM FOR MULTILEG WALKING TYPE MOVING DEVICE
Latest bibliographic data on file with the International Bureau   

Pub. No.:    WO/2009/060634    International Application No.:    PCT/JP2008/055737
Publication Date: 14.05.2009 International Filing Date: 26.03.2008
IPC:
B25J 5/00 (2006.01)
Applicants: THE RITSUMEIKAN TRUST [JP/JP]; 1-7, Toganoo-cho, Nishinokyo Nakagyo-ku, Kyoto-shi Kyoto 604-8520 (JP) (For All Designated States Except US).
KANAOKA, Katsuya [JP/JP]; (JP) (For US Only)
Inventors: KANAOKA, Katsuya; (JP)
Agent: MINORI Patent Profession Corporation; Chiyoda Seimei Kyoto Oike Bldg. 8F 200, Takamiya-cho Oike-dori Takakura Nishi-iru Nakagyo-ku, Kyoto-shi Kyoto 6040835 (JP)
Priority Data:
2007-288103 06.11.2007 JP
Title (EN) FOOT MECHANISM FOR MULTILEG WALKING TYPE MOVING DEVICE
(FR) MÉCANISME DE PIED POUR DISPOSITIF MARCHEUR À PLUSIEURS JAMBES
(JA) 多脚歩行式移動装置の足部機構
Abstract: front page image
(EN)A simple foot mechanism for a multi-leg walking type moving device in which the area of a supporting polygon can be secured even on an unleveled ground and floor reaction force information necessary and sufficient for controlling standing balance can be obtained. The foot mechanism (1) installed to the lower end of a leg unit in the multi-leg walking type moving device to be grounded comprises a base member (2) installed at the tip of the leg unit, supporting members (31, 32, 33) which are fixed to the base member (2), have three ground contact points (31e, 32e, 33e) not arranged on one straight line and contact the ground with only the ground contact points, and floor reaction force detectors (31c, 32c, 33c) which are provided at the supporting members (31, 32, 33) to respectively detect floor reaction force at the ground contact points (31e, 32e, 33e) and which detect only the floor reaction force acting in the normal line direction of a first virtual foot bottom plane (P1) including all the ground contact points (31e, 32e, 33e).
(FR)L'invention porte sur un mécanisme simple de trépied pour dispositif marcheur à plusieurs jambes permettant de stabiliser la surface du polygone de sustentation même sur sol irrégulier et d'obtenir des informations nécessaires et suffisantes pour maintenir l'équilibre en position debout. Le mécanisme du trépied (1), installé à l'extrémité inférieure d'une jambe du dispositif marcheur devant toucher le sol comprend: une base (2) montée au bout de la jambe; des supports (31, 32, 33) fixés à la base (2), et comportant trois points de contact (31e, 32e, 33e) avec le sol, non disposés en ligne droite, le contact avec le sol ne se faisant qu'avec lesdits points de contact; et des détecteurs (31c, 32c, 33c) de la force de réaction du sol montés sur les supports, mesurant respectivement la force de réaction du sol au niveau des points de contact (31e, 32e, 33e), mais ne mesurant que la composante de la force de réaction du sol normale à un plan virtuel P1 de la base du trépied passant par les points de contact (31e, 32e, 33e).
(JA) 不整地においても、支持多角形の面積を確保することができると共に、立位バランス制御に必要かつ十分な床反力情報を取得することができる、シンプルな構成の多脚歩行式移動装置の足部機構を提供する。  多脚歩行式移動装置における脚ユニットの下端に取り付けられて接地する足部機構(1)であって、脚ユニットの先端に取り付けられるベース部材(2)と、ベース部材(2)に固定されていて、一直線上に並ばない3つの接地点(31e,32e,33e)を有すると共に、当該接地点のみで接地するようになっている支持部材(31,32,33)と、支持部材(31,32,33)に設けられ、接地点(31e,32e,33e)における床反力をそれぞれ検出する床反力検出装置(31c,32c,33c)であって、接地点(31e,32e,33e)全てを含んでなる第1の仮想足底平面(P1)の法線方向に作用する床反力のみを検出するものと、からなる足部機構(1)とした。
Designated States: AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IS, KE, KG, KM, KN, KP, KR, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LT, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PG, PH, PL, PT, RO, RS, RU, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, SV, SY, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW.
African Regional Intellectual Property Organization (BW, GH, GM, KE, LS, MW, MZ, NA, SD, SL, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
Eurasian Patent Organization (AM, AZ, BY, KG, KZ, MD, RU, TJ, TM)
European Patent Office (AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MT, NL, NO, PL, PT, RO, SE, SI, SK, TR)
African Intellectual Property Organization (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, ML, MR, NE, SN, TD, TG).
Publication Language: Japanese (JA)
Filing Language: Japanese (JA)