WIPO logo
Mobile | Deutsch | Español | Français | 日本語 | 한국어 | Português | Русский | 中文 | العربية |
PATENTSCOPE

Search International and National Patent Collections
World Intellectual Property Organization
Search
 
Browse
 
Translate
 
Options
 
News
 
Login
 
Help
 
Machine translation
1. (WO2009058041) ROBOT CAPABLE OF MOVING HANGING IN SUSPENDED LINES
Latest bibliographic data on file with the International Bureau   

Pub. No.:    WO/2009/058041    International Application No.:    PCT/PT2008/000044
Publication Date: 07.05.2009 International Filing Date: 31.10.2008
IPC:
H02G 1/02 (2006.01)
Applicants: INSTITUTO SUPERIOR TECNlCO [PT/PT]; Avenida Rovisco Pais, 1049-001 LISBOA (PT) (For All Designated States Except US).
CARDOSO SILVA SEQUEIRA, JOÃO FERNANDO [PT/PT]; (PT) (For US Only).
DE OLIVEIRA TAVARES, LUÍS MIGUEL [PT/PT]; (PT) (For US Only)
Inventors: CARDOSO SILVA SEQUEIRA, JOÃO FERNANDO; (PT).
DE OLIVEIRA TAVARES, LUÍS MIGUEL; (PT)
Agent: PERElRA DA CRUZ, JOÃO; J.PEREIRA DA CRUZ, SA, RUA ViCTOR CORDON, 14, 1249-103 LISBOA (PT)
Priority Data:
PT 103873 02.11.2007 PT
Title (EN) ROBOT CAPABLE OF MOVING HANGING IN SUSPENDED LINES
(FR) ROBOT CAPABLE DE SE DÉPLACER EN SUSPENSION SUR DES LIGNES SUSPENDUES
Abstract: front page image
(EN)This application for a patent refers to a robot able to move over suspended lines/cables (3.3) while executing missions such as generic inspection/monitoring, e.g., of the lines themselves, environment r fauna and flora/ and repair of the lines and related infrastructures. The proposed robot contains a kinematic structure, allowing locomotion gaits of statically stable and dynamically stable types, characterized by a main body (3.9) with 5 degrees of freedom, and 3 points (3.2, 3.4, 3.5) where to connect the main body to the line, allowing different rigidity degrees (compliance) in the coupling/grabbing; a reachable space that allows the transposition of the obstacles that commonly arise in suspended lines and of the corresponding support structures; individual controllers for each actuator and a general controller to generate the locomotion gait and manage all the functions required to the good execution of the missions assigned to the robot; a payload area, e.g., to carry onboard monitoring sensors.
(FR)L'invention concerne un robot capable de se déplacer sur des lignes ou câbles suspendus tout en exécutant des missions telles qu'une inspection ou une surveillance générique, p.ex. des lignes elles-mêmes, de la faune ou de la flore environnantes, ou une réparation des lignes et des infrastructures associées. Le robot de l'invention comprend une structure cinématique qui permet des allures de déplacement de type statiquement stable et de type dynamiquement stable, caractérisée par : un corps principal à 5 degrés de liberté et à 3 points de raccordement du corps principal à la ligne, permettant différents degrés de rigidité (complaisance) lors du couplage ou de la préhension; un espace de débattement qui lui permet de surmonter les obstacles communément rencontrés dans les lignes suspendues et les structures de support correspondantes; des contrôleurs individuels pour chaque actionneur et un contrôleur général qui génère l'allure de déplacement et gère toutes les fonctions requises pour la bonne exécution des missions attribuées au robot; et une zone de charge utile, p.ex. pour que le robot puisse emporter des capteurs de surveillance embarqués, etc.
Designated States: AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IS, JP, KE, KG, KM, KN, KP, KR, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LT, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PG, PH, PL, PT, RO, RS, RU, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW.
African Regional Intellectual Property Organization (BW, GH, GM, KE, LS, MW, MZ, NA, SD, SL, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
Eurasian Patent Organization (AM, AZ, BY, KG, KZ, MD, RU, TJ, TM)
European Patent Office (AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MT, NL, NO, PL, PT, RO, SE, SI, SK, TR)
African Intellectual Property Organization (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, ML, MR, NE, SN, TD, TG).
Publication Language: English (EN)
Filing Language: English (EN)