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1. (WO2008126152) ROBOT, ITS JOINT MECHANISM, AND METHOD OF CONTROLLING THE JOINT MECHANISM
Document

明 細 書

発明の名称 ロボット、その関節機構、及びその関節機構の制御方法

技術分野

0001  

背景技術

0002   0003  

発明の開示

発明が解決しようとする課題

0004   0005   0006   0007  

課題を解決するための手段

0008   0009   0010   0011   0012   0013   0014   0015   0016   0017   0018   0019   0020   0021   0022   0023   0024   0025   0026   0027   0028   0029   0030   0031  

図面の簡単な説明

0032   0033  

発明を実施するための最良の形態

0034   0035   0036   0037   0038   0039   0040   0041   0042   0043   0044   0045   0046   0047   0048   0049   0050   0051   0052   0053   0054   0055   0056   0057   0058   0059   0060   0061   0062   0063   0064   0065   0066   0067   0068   0069  

請求の範囲

1   2   3   4   5   6   7   8   9   10   11   12   13   14   15   16   17  

図面

1   2   3   4   5  

明 細 書

ロボット、その関節機構、及びその関節機構の制御方法

技術分野

[0001]
 本発明は、ロボット、その関節機構、その関節機構の制御方法、及びそれらの関連技術に関する。

背景技術

[0002]
 従来、様々な人型のロボットが開発されている(例えば、特許文献1)。人型のロボットの中には、女性を模したものも存在する。
[0003]
特許文献1 : 意匠登録第1288358号公報

発明の開示

発明が解決しようとする課題

[0004]
 しかしながら、女性を模したロボットとはいえ、外観だけが女性らしく作られているに過ぎず、動きまで女性らしいロボットは存在しない。
[0005]
 そこで、本発明の目的は、ロボットに女性らしい動きを与えることができる関節機構及びその関連技術を提供することである。
[0006]
 また、本発明の他の目的は、ロボットの足首部分のデザインの自由度の制限を緩和でき、かつ、ロボットに自然な歩行動作を与えることができる関節機構及びその関連技術を提供することである。
[0007]
 さらに、本発明の他の目的は、自然な歩行に加えて、女性らしい動きを行うことが可能なロボット及びその関連技術を提供することである。

課題を解決するための手段

[0008]
 本発明の第1の観点によれば、ロボットの関節機構は、前記ロボットが腕を伸ばした時に、前腕が、上腕に対して、前記ロボットから見て後方側に折れ曲がるように駆動する肘関節を有する。
[0009]
 この構成によれば、人間の女性の肘関節の特徴を付加した肘関節を有するので、この関節機構をロボットに搭載することにより、ロボットに女性らしい動きを与えることができる。
[0010]
 この関節機構において、前記肘関節は、前記ロボットが腕を伸ばした時に、前記前腕が、前記上腕に対して、前記後方側に所定角度折れ曲がって停止するように駆動する。
[0011]
 この関節機構において、前記肘関節はサーボモータを含む。
[0012]
 本発明の第2の観点によれば、ロボットの関節機構は、前記ロボットが起立した時に、下腿が、大腿に対して、前記ロボットから見て前方側に折れ曲がるように駆動する膝関節を有する。
[0013]
 この構成によれば、人間の女性の膝関節の特徴を付加した膝関節を有するので、この関節機構をロボットに搭載することにより、ロボットに女性らしい動きを与えることができる。
[0014]
 この関節機構において、前記膝関節は、前記ロボットが起立した時に、前記下腿が、前記大腿に対して、前記前方側に所定角度折れ曲がって停止するように駆動する。
[0015]
 この関節機構において、前記膝関節はサーボモータを含む。
[0016]
 上記第1及び第2の観点による関節機構において、前記所定角度は、0度より大きく45度より小さい。
[0017]
 この構成によれば、人型のロボットにおいて、望ましくない、人間にはあり得ないような手や足の屈曲を防止できる。
[0018]
 本発明の第3の観点によれば、ロボットの関節機構は、前記ロボットの膝関節が、前記ロボット全体の向きを変更するための機構を含む。
[0019]
 この構成によれば、ロボット全体の向きを変更するための回転機構を膝関節に設けているので、向きを変更する際に発生する「がに股」を回避して、自然な歩行動作を与えることができ、また、足首部分のデザインの自由度の制限を緩和できる。
[0020]
 この関節機構において、前記ロボット全体の向きを変更するための前記機構は、下腿の長手方向に沿った軸の回りに回転可能な回転機構である。
[0021]
 この関節機構において、前記回転機構はサーボモータを含む。
[0022]
 本発明の第4の観点によれば、ロボットは、上記第1の観点による関節機構と、上記第2の観点による関節機構と、上記第3の観点による関節機構と、を備える。
[0023]
 この構成によれば、ロボットは、自然な歩行に加えて、女性らしい動きを行うことが可能になる。
[0024]
 本発明の第5の観点によれば、ロボットの関節機構の制御方法は、前記ロボットの前腕が、上腕に対して、前記ロボットから見て後方側に折れ曲がるように肘関節を制御する。
[0025]
 この構成によれば、上記第1の観点によるロボットの関節機構と同様の効果を奏する。
[0026]
 この制御方法において、前記制御を行う場合、前記前腕が、前記上腕に対して、前記後方側に所定角度折れ曲がって停止するように、前記肘関節を制御する。
[0027]
 この制御方法において、前記肘関節はサーボモータを含み、前記制御を行う場合、前記サーボモータを制御することにより、前記前腕を、前記上腕に対して、前記後方側に前記所定角度折れ曲がって停止させる。
[0028]
 本発明の第6の観点によれば、ロボットの関節機構の制御方法は、前記ロボットの下腿が、大腿に対して、前記ロボットから見て前方側に折れ曲がるように膝関節を制御する。
[0029]
 この構成によれば、上記第2の観点によるロボットの関節機構と同様の効果を奏する。
[0030]
 この制御方法において、前記制御を行う場合、前記下腿が、前記大腿に対して、前記前方側に所定角度折れ曲がって停止するように、前記膝関節を制御する。
[0031]
 この制御方法において、前記膝関節はサーボモータを含み、前記制御を行う場合、前記サーボモータを制御することにより、前記下腿を、前記大腿に対して、前記前方側に前記所定角度折れ曲がって停止させる。

図面の簡単な説明

[0032]
 本発明の新規な特徴は、特許請求の範囲に記載されている。しかしながら、発明そのもの及びその他の特徴と効果は、添付図面を参照して具体的な実施例の詳細な説明を読むことにより容易に理解される。
[図1] 図1は、本発明の実施の形態によるロボットの関節機構の配置図である。
[図2] 図2Aは、一般的な肘関節機構の説明図である。図2Bは、実施の形態による肘関節機構の説明図である。図2Cは、一般的な膝関節機構の説明図である。図2Dは、実施の形態による膝関節機構の説明図である。
[図3] 図3は、実施の形態によるロボットの足に関わる関節機構の説明図である。
[図4] 図4A及び図4Bは、一般的なロボットの足に関わる関節機構の説明図である。
[図5] 図5Aは、ロボットが動作を行う場合のマイクロコンピュータの処理の流れを示すフローチャートである。図5Bは、ロボットが肘を伸ばす動作を行う場合のマイクロコンピュータの処理の流れを示すフローチャートである。図5Cは、ロボットが膝を伸ばす動作を行う場合のマイクロコンピュータの処理の流れを示すフローチャートである。

符号の説明

[0033]
1…ロボット、3N,3S,3E,3W,3H,3K,3A…関節機構、10Y,20,30…RCサーボモータ、13…マイクロコンピュータ、15…メモリ、17…制御信号。

発明を実施するための最良の形態

[0034]
 以下、本発明の実施の形態について、図面を参照しながら説明する。なお、図中、同一または相当部分については同一の参照符号を付してその説明を援用する。
[0035]
 図1は、本発明の実施の形態によるロボット1の関節機構の配置図である。図1を参照して、このロボット1は、頭部を動かすため首関節を駆動する首関節機構3N、上腕44を動かすため肩関節を駆動する肩関節機構3S、前腕46を動かすため肘関節を駆動する肘関節機構3E、腰を動かすため腰関節を駆動する腰関節機構3W、大腿48を動かすため股関節を駆動する股関節機構3H、下腿49を動かすため膝関節を駆動する膝関節機構3K、及び足(foot)45を動かすため足首を駆動する足首関節機構3Aを有する。関節機構3N,3S,3E,3W,3H,3K,及び3Aの各々は、1又は複数のRCサーボモータを含む。
[0036]
 次に、一般的な肘関節機構21Eと実施の形態による肘関節機構3Eとを対比しながら、本発明の特徴を説明する。
[0037]
 図2Aは、一般的な肘関節機構21Eの説明図である。図2Bは、実施の形態による肘関節機構3Eの説明図である。図2A及び図2Bは、ロボット1をその左側面側から見た場合の、ロボット1の腕を図示している。従って、紙面左側がロボット1の前方、紙面右側がロボット1の後方となる。
[0038]
 図2Aを参照して、一般的な肘関節機構21Eは、ロボットが腕(肘)を伸ばした時に、前腕46が、上腕44に対して、実質的に一直線になるように、前腕46を駆動する。この場合、前腕46の最大駆動角度θ =γ(例えば90度)とする。これに対し、図2Bに示すように、実施の形態による肘関節機構3Eは、ロボット1が腕(肘)を伸ばした時に、前腕46が、上腕44に対して(つまり、上腕44の長手方向に延びる延長線40に対して)、ロボット1から見て後方側に所定角度αだけ折れ曲がって停止するように、前腕46を駆動する。従って、この場合、前腕46の最大駆動角度θ =γ+αとなる。0<α<45である。なお、肘関節3Eは、RCサーボモータ20を含み、このRCサーボモータ20の回転軸22の回転により、前腕46が、θ =0~γ+αの範囲で駆動される。図の例では、RCサーボモータ20の回転軸22は、紙面に垂直である。
[0039]
 次に、一般的な膝関節機構21Kと実施の形態による膝関節機構3Kとを対比しながら、本発明の他の特徴を説明する。
[0040]
 図2Cは、一般的な膝関節機構21Kの説明図である。図2Dは、実施の形態による膝関節機構3Kの説明図である。図2C及び図2Dは、ロボット1をその左側面側から見た場合の、ロボット1の足を図示している。従って、紙面左側がロボット1の前方、紙面右側がロボット1の後方となる。
[0041]
 図2Cを参照して、一般的な膝関節機構21Kは、ロボットが起立した時に、下腿49が、大腿48に対して、実質的に一直線になるように、下腿49を駆動する。この場合、下腿49の最大駆動角度θ =ω(例えば90度)とする。これに対し、図2Dに示すように、実施の形態による膝関節機構3Kは、ロボット1が起立した時に、下腿49が、大腿48に対して(つまり、大腿48の長手方向に延びる延長線42に対して)、ロボット1から見て前方側に所定角度βだけ折れ曲がって(左側面から見た場合、記号「>」の形態)停止するように、下腿49を駆動する。従って、この場合、下腿49の最大駆動角度θ =ω+βとなる。0<β<45である。なお、膝関節3Kは、RCサーボモータ30を含み、このRCサーボモータ30の回転軸33の回転により、下腿49が、θ =0~ω+βの範囲で駆動される。図の例では、RCサーボモータ30の回転軸33は、紙面に垂直である。
[0042]
 ここで、一般的に、人間の女性の特徴として、次のことを挙げることができる。最大限腕(肘)を伸ばした場合、前腕と上腕とが一直線にはならず、前腕が上腕に対して後方側に折れ曲がった状態となるのは、男性よりも女性の方が圧倒的に多いことが推測される。また、起立した状態では、下腿と大腿とが一直線にはならず、下腿が大腿に対して前方側に折れ曲がった状態(左側面から見た場合、記号「>」の形態)となるのは、男性よりも女性の方が圧倒的に多いことが推測される。なぜなら、一般的に、女性は男性より関節が柔軟だからである。
[0043]
 従って、本実施の形態では、ロボット1の前腕46の最大駆動角度をθ =γ+α、下腿49の最大駆動角度θ =ω+β、とすることにより、ロボット1の関節に人間の女性の関節の特徴を加えている。その結果、ロボット1に女性らしい動きを与えることができる。
[0044]
 次に、一般的な足に関わる関節機構と実施の形態による足に関わる関節機構とを対比しながら、本発明のさらに他の特徴を説明する。
[0045]
 図3は、実施の形態によるロボット1の足に関わる関節機構の説明図である。図4A及び図4Bは、一般的なロボットの足に関わる関節機構の説明図である。図3を参照して、ロボット1は、マイクロコンピュータ13及びメモリ15を含む。マイクロコンピュータ13は、メモリ15に格納されたコンピュータプログラムに従って、制御信号17を生成し、関節3N,3S,3E,3W,3H,3K及び3Aに含まれる各RCサーボモータに与えることで、各RCサーボモータを制御し、対応する関節を駆動して、ロボット1の動きを制御する。なお、図3では、ロボット1の左足の関節3E,3K及び3Aを詳細に示し、他の関節の詳細は省略している。もちろん、右足の構造は、左足の構造と同じである。
[0046]
 ここで、使用する三次元座標について説明しておく。この三次元座標は、水平軸をX軸(紙面右側を正)、垂直軸をY軸(紙面上側を正)、並びに、X軸及びY軸に垂直な軸をZ軸(紙面手前側を正)とする。なお、Z軸は、紙面に垂直である。そして、Z軸の正方向を、ロボット1の前方、X軸の正方向を、ロボット1の左方、Y軸の正方向をロボット1の上方とする。また、下記において、RCサーボモータ及びその回転軸に付した参照符号の末尾のアルファベットは、そのRCサーボモータの回転軸の向きと一致する座標軸を表している。これらの点は、図4A及び図4Bも同じである。
[0047]
 ここで、理解の容易のため、一般的な足の関節機構について説明を行い、次に、実施の形態による足の関節機構について説明する。
[0048]
 図4Aを参照して、一般的なロボットの足に関わる関節機構の第1の例は、股関節機構21H、膝関節機構21K、及び足首関節機構21Aを含む。股関節機構21Hは、3つRCサーボモータ5Z,5X及び10Yを含む。RCサーボモータ10Yの回転軸100Yは、Y軸の回りに回転Ryする。従って、RCサーボモータ10Yを駆動することにより、大腿48、つまり、足全体をY軸の回りに回転Ryさせることができる。従って、この回転Ryにより、ロボット全体の向きが変更される。
[0049]
 このような、ロボット全体の向きを変更するRCサーボモータ10Yを股関節機構21Hに設けると、向きを変更する際に、いわゆる「がに股」になってしまい、それを意図する場合を除き、必ずしも自然な動きとは言えない。
[0050]
 図4Bを参照して、一般的なロボットの足に関わる関節機構の第2の例は、股関節機構21H、膝関節機構21K、及び足首関節機構21Aを含む。足首関節機構21Aは、3つRCサーボモータ9Z,9X及び10Yを含む。RCサーボモータ10Yの回転軸100Yは、Y軸の回りに回転Ryする。従って、RCサーボモータ10Yを駆動することにより、足45、つまり、足全体をY軸の回りに回転Ryさせることができる。従って、この回転Ryにより、ロボット全体の向きが変更される。
[0051]
 ところで、図4A及び図4Bから明らかなように、ロボットの足首関節機構21Aには、一般に、歩行のために2つのRCサーボモータ9Z及び9Xが必要である。このため、足首部分には、これらの収納スペースを確保しなければならず、ただでさえ足首部分のデザインの自由度が制限される。これに加えて、図4Bのように、ロボット1全体の向きを変更するRCサーボモータ10Yを足首関節機構21Aに設けると、足首部分の収納スペースをより大きくしなければならず、足首部分のデザインの自由度が、さらに制限されてしまう。
[0052]
 そこで、以上のような不都合を回避すべく、本実施の形態では、膝関節機構3Kに、ロボット全体の向きを変更するRCサーボモータ10Yを設けた。
[0053]
 図3を参照して、ロボット1の膝関節機構3Kは、2つRCサーボモータ7X及び10Yを含む。RCサーボモータ7Xの回転軸70Xは、X軸の回りに回転Rxする。RCサーボモータ10Yの回転軸100Yは、Y軸の回りに回転Ryする。マイクロコンピュータ13は、これらのRCサーボモータ7X及び10Yを制御して、膝関節機構3Kを駆動し、下腿49を駆動する。
[0054]
 RCサーボモータ10Yの回転軸100Yは、Y軸の回りに回転Ryするので、RCサーボモータ10Yを駆動することにより、下腿49、つまり、足全体をY軸の回りに回転Ryさせることができる。従って、この回転Ryにより、ロボット全体の向きが変更される。
[0055]
 このように、ロボット全体の向きを変更するRCサーボモータ10Yを膝関節機構3Kに設けることで、向きを変更する際に発生する「がに股」を回避でき、自然な歩行動作を与えることができるし、また、足首部分のデザインの自由度の制限を緩和できる。ちなみに、膝関節機構3Kに、RCサーボモータ10Yを設けても、計2つのRCサーボモータを搭載するにすぎず、図4Bの足首関節機構21Aに計3つのRCサーボモータを設ける場合と比較して、デザインの自由度の制限は小さい。
[0056]
 さて、股関節機構3Hは、2つRCサーボモータ5Z及び5Xを含む。RCサーボモータ5Zの回転軸50Zは、Z軸の回りに回転Rzする。RCサーボモータ5Xの回転軸50Xは、X軸の回りに回転Rxする。マイクロコンピュータ13は、これらのRCサーボモータ5Z及び5Xを制御して、股関節機構3Hを駆動し、大腿48を駆動する。
[0057]
 足首関節機構3Aは、2つRCサーボモータ9Z及び9Xを含む。RCサーボモータ9Zの回転軸90Zは、Z軸の回りに回転Rzする。RCサーボモータ9Xの回転軸90Xは、X軸の回りに回転Rxする。マイクロコンピュータ13は、これらのRCサーボモータ9Z及び9Xを制御して、足首関節機構3Aを駆動し、足45を駆動する。
[0058]
 次に、ロボット1が動作を行う場合のマイクロコンピュータ13の処理の流れを説明する。
[0059]
 図5Aは、ロボット1が動作を行う場合のマイクロコンピュータ13の処理の流れを示すフローチャートである。図5Aを参照して、ステップS1にて、マイクロコンピュータ13は、システムの初期化を実行する。ステップS3にて、マイクロコンピュータ13は、メモリ15に格納されたコンピュータプログラムに従って、関節3N,3S,3E,3W,3H,3K及び3Aに含まれる各RCサーボモータを制御するための制御信号17を生成し、対応するRCサーボモータへ出力する。ステップS5にて、マイクロコンピュータ13は、終了コマンドが与えられたときに処理を終了し、それ以外はステップS3に戻る。以上のようにして、各RCサーボモータを制御して、ロボット1を駆動する。
[0060]
 ロボット1が肘を伸ばす処理は、図5AのステップS3の中で実行される。
[0061]
 図5Bは、ロボット1が肘を伸ばす動作を行う場合のマイクロコンピュータ13の処理の流れを示すフローチャートである。図5Bを参照して、ステップS11にて、マイクロコンピュータ13は、肘関節3EのRCサーボモータ20の回転軸22が、設定された角度だけ肘が伸びる方向に回転するような制御信号17を生成して、RCサーボモータ20へ与える。すると、RCサーボモータ20の回転軸22が、設定された角度だけ回転し、肘が伸びる方向に前腕46を回転する。
[0062]
 ロボット1が膝を伸ばす処理は、図5AのステップS3の中で実行される。
[0063]
 図5Cは、ロボット1が膝を伸ばす動作を行う場合のマイクロコンピュータ13の処理の流れを示すフローチャートである。図5Cを参照して、ステップS21にて、マイクロコンピュータ13は、膝関節3KのRCサーボモータ30の回転軸33が、設定された角度だけ膝が伸びる方向に回転するような制御信号17を生成して、RCサーボモータ30へ与える。すると、RCサーボモータ30の回転軸33が、設定された角度だけ回転し、膝が伸びる方向に下腿49を回転する。
[0064]
 各RCサーボモータの回転角度や制御のシーケンスの設定により、上記の図5Aの処理により、例えば、ロボット1に歩行動作を行わせることができる。ロボット1が歩行動作を行っているときの、図5BのステップS11での肘を伸ばす処理では、図2Bに示すように、肘が最大限伸びて、前腕46が後方側に折れ曲がるように、RCサーボモータ20の回転軸22の回転角度を設定する。また、ロボット1が歩行動作を行っているときの、図5CのステップS21での膝を伸ばす処理では、図2Dに示すように、膝が最大限伸びて、下腿49が前方側に折れ曲がるように、RCサーボモータ30の回転軸33の回転角度を設定する。以上のような、肘関節3EのRCサーボモータ20及び膝関節3KのRCサーボモータ30の制御により、ロボット1の歩行動作が、人間の女性らしくなる。
[0065]
 さて、以上のように、本実施の形態によれば、人間の女性の肘関節及び膝関節の特徴を付加した肘関節3E及び膝関節3Kを有するので、ロボット1に女性らしい動きを与えることができる。
[0066]
 また、本実施の形態では、肘関節3Eに関し、0<α<45とし、膝関節3Kに関し、0<β<45としているので、人型のロボット1において、望ましくない、人間にはあり得ないような手や足の屈曲を防止できる。
[0067]
 さらに、本実施の形態では、ロボット1全体の向きを変更するためのRCサーボモータ10Yを膝関節3Kに設けているので、向きを変更する際に発生する「がに股」を回避して、自然な歩行動作を与えることができ、また、足首部分のデザインの自由度の制限を緩和できる。
[0068]
 以上の結果、ロボット1は、自然な歩行に加えて、女性らしい動きを行うことが可能になる。
[0069]
 以上、本発明を実施例により詳細に説明したが、当業者にとっては、本発明が本願中に説明した実施例に限定されるものではないということは明らかである。本発明は、特許請求の範囲の記載により定まる本発明の趣旨及び範囲を逸脱することなく修正及び変更態様として実施することができる。

請求の範囲

[1]
 ロボットの関節機構において、
 前記ロボットが腕を伸ばした時に、前腕が、上腕に対して、前記ロボットから見て後方側に折れ曲がるように駆動する肘関節を有することを特徴とする関節機構。
[2]
 前記肘関節は、前記ロボットが腕を伸ばした時に、前記前腕が、前記上腕に対して、前記後方側に所定角度折れ曲がって停止するように駆動する、請求項1記載の関節機構。
[3]
 前記肘関節はサーボモータを含む請求項2記載の関節機構。
[4]
 ロボットの関節機構において、
 前記ロボットが起立した時に、下腿が、大腿に対して、前記ロボットから見て前方側に折れ曲がるように駆動する膝関節を有することを特徴とする関節機構。
[5]
 前記膝関節は、前記ロボットが起立した時に、前記下腿が、前記大腿に対して、前記前方側に所定角度折れ曲がって停止するように駆動する、請求項4記載の関節機構。
[6]
 前記膝関節はサーボモータを含む請求項5記載の関節機構。
[7]
 前記所定角度は、0度より大きく45度より小さい、請求項2、3、5又は6記載の関節機構。
[8]
 ロボットの関節機構において、
 前記ロボットの膝関節が、前記ロボット全体の向きを変更するための機構を含むことを特徴とする関節機構。
[9]
 前記ロボット全体の向きを変更するための前記機構は、下腿の長手方向に沿った軸の回りに回転可能な回転機構である、請求項8記載の関節機構。
[10]
 前記回転機構はサーボモータを含む請求項8又は9記載の関節機構。
[11]
 請求項1から3のいずれかに記載の関節機構と、請求項4から6のいずれかに記載の関節機構と、請求項8から10のいずれかに記載の関節機構と、を備えるロボット。
[12]
 ロボットの関節機構の制御方法において、
 前記ロボットの前腕が、上腕に対して、前記ロボットから見て後方側に折れ曲がるように肘関節を制御することを特徴とする関節機構の制御方法。
[13]
 前記制御を行う場合、前記前腕が、前記上腕に対して、前記後方側に所定角度折れ曲がって停止するように、前記肘関節を制御する、請求項12記載の関節機構の制御方法。
[14]
 前記肘関節はサーボモータを含み、
 前記制御を行う場合、前記サーボモータを制御することにより、前記前腕を、前記上腕に対して、前記後方側に前記所定角度折れ曲がって停止させる、請求項13記載の関節機構の制御方法。
[15]
 ロボットの関節機構の制御方法において、
 前記ロボットの下腿が、大腿に対して、前記ロボットから見て前方側に折れ曲がるように膝関節を制御することを特徴とする関節機構の制御方法。
[16]
 前記制御を行う場合、前記下腿が、前記大腿に対して、前記前方側に所定角度折れ曲がって停止するように、前記膝関節を制御する、請求項15記載の関節機構の制御方法。
[17]
 前記膝関節はサーボモータを含み、
 前記制御を行う場合、前記サーボモータを制御することにより、前記下腿を、前記大腿に対して、前記前方側に前記所定角度折れ曲がって停止させる、請求項16記載の関節機構の制御方法。

図面

[ 図 1]

[ 図 2]

[ 図 3]

[ 図 4]

[ 図 5]