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Pub. No.:    WO/2008/099629    International Application No.:    PCT/JP2008/050334
Publication Date: 21.08.2008 International Filing Date: 15.01.2008
G01B 11/25 (2006.01), B25J 5/00 (2006.01), B25J 13/08 (2006.01), G01C 3/06 (2006.01), G05D 1/02 (2006.01)
Applicants: HONDA MOTOR CO., LTD. [JP/JP]; 1-1, Minami-Aoyama 2-chome, Minato-ku Tokyo 1078556 (JP) (For All Designated States Except US).
AOYAMA, Chiaki [JP/JP]; (JP) (For US Only)
Inventors: AOYAMA, Chiaki; (JP)
Agent: YOSHIDA, Yutaka; 816, Ikebukuro White House Building 20-2, Higashi Ikebukuro 1-chome Toshima-ku Tokyo 1700013 (JP)
Priority Data:
2007-034773 15.02.2007 JP
(JA) 環境認識装置
Abstract: front page image
(EN)An environment recognizing device (10) is provided with an irradiator (16) that intermittently irradiates a light pattern (16a) in accordance with a duty factor of a pulse sequence to define one frame to an object (12a) to be measured that exists in an environment space (12), a camera (20) that outputs a difference image between an image obtained by taking a picture of the object to be measured with an exposure at the time when the light pattern is irradiated and an image obtained by taking a picture of the object to be measured with an exposure at the time when the light pattern is not irradiated, and a recognizing means (22) that recognizes the object to be measured on the basis of the difference image. The environment recognizing device (10) is further provided with a timing controller (24) that controls timing for changing a pulse repetition period of the pulse sequence in one frame to irradiate the light pattern. With this, a phase of the pulse is not consistent with that of other devices and its interference can be effectively avoided. Since a randomly changing subject is the pulse repetition period, it can prevent such a situation that an irradiating time becomes short with a short pulse width. Thus, the camera is not required to be a high sensitivity
(FR)L'invention concerne un dispositif de reconnaissance d'environnement (10) qui comporte un irradiateur (16) qui irradie par intermittence un motif lumineux (16a) selon un facteur d'utilisation d'une séquence d'impulsions pour définir une trame à un objet (12a) devant être mesuré qui se trouve dans un espace d'environnement (12), une caméra (20) qui émet une image de différence entre l'image obtenue par la prise d'une photographie de l'objet devant être mesuré avec une exposition à l'instant où le motif lumineux est irradié et une image obtenue par la prise d'une photographie de l'objet devant être mesuré avec une exposition à l'instant où le motif lumineux n'est pas irradié, et un moyen de reconnaissance (22) qui reconnaît l'objet devant être mesuré sur la base de l'image de différence. Le dispositif de reconnaissance d'environnement (10) comporte en outre un organe de commande de temporisation (24) qui commande la temporisation de changement d'une période de répétition d'impulsions de la séquence d'impulsions dans un cadre pour irradier le motif lumineux. Grâce à ceci, une phase de l'impulsion n'est pas cohérente avec celles d'autres dispositifs, et son brouillage peut être efficacement évité. Etant donné qu'un sujet changeant de façon aléatoire est la période de répétition d'impulsions, il peut empêcher une situation telle qu'un temps d'irradiation devient court avec une durée d'impulsion courte. Ainsi, la caméra n'a pas besoin d'avoir une sensibilité élevée.
(JA) 環境空間(12)に存在する被測定物(12a)に向けて1フレームを規定するパルス列のデューティファクタに従って間欠的に光パターン(16a)を照射する照射器(16)、光パターンが照射されたときの露光で被測定物を撮影して得た画像と照射されないときの露光で撮影して得た画像の差分画像を出力するカメラ(20)、差分画像に基づいて被測定物を認識する認識手段(22)を備えた環境認識装置(10)において、1フレーム内においてパルス列のパルス繰り返し周期をランダムに変化させて光パターンを照射するタイミングを制御するタイミング制御器(24)を備える如く構成した。これにより、他の装置とパルスの位相が一致することがなく、それとの干渉を効果的に回避できる。ランダムに変化させる対象をパルス繰り返し周期としたので、パルス幅が短くなって照射時間も短くなるような事態を防止でき、よってカメラに高い感度が要求されることがない。
Designated States: AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IS, KE, KG, KM, KN, KP, KR, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LT, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PG, PH, PL, PT, RO, RS, RU, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, SV, SY, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW.
African Regional Intellectual Property Organization (BW, GH, GM, KE, LS, MW, MZ, NA, SD, SL, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
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European Patent Office (AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MT, NL, NO, PL, PT, RO, SE, SI, SK, TR)
African Intellectual Property Organization (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, ML, MR, NE, SN, TD, TG).
Publication Language: Japanese (JA)
Filing Language: Japanese (JA)