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1. (WO2008099525) ROBOT HAND OF INDUSTRIAL ROBOT
Latest bibliographic data on file with the International Bureau   

Pub. No.:    WO/2008/099525    International Application No.:    PCT/JP2007/065838
Publication Date: 21.08.2008 International Filing Date: 14.08.2007
IPC:
B25J 15/08 (2006.01)
Applicants: TAKANO BEARING CO., LTD. [JP/JP]; 3-45-28, Sanno Ota-ku Tokyo 1430023 (JP) (For All Designated States Except US).
TAKANO, Kiichiro [JP/JP]; (JP) (For US Only)
Inventors: TAKANO, Kiichiro; (JP)
Agent: GINZA SOGO PATENT FIRM; GINZA SOGO PATENT FIRM Ginzachikuyoutei Bldg. 9F 19-3, Ginza 8-chome Chuo-ku, Tokyo 1040061 (JP)
Priority Data:
2007-035834 16.02.2007 JP
Title (EN) ROBOT HAND OF INDUSTRIAL ROBOT
(FR) MAIN DE ROBOT D'UN ROBOT INDUSTRIEL
(JA) 産業用ロボットのロボットハンド
Abstract: front page image
(EN)[PROBLEMS] To clamp a work easily with a pair of finger bodies without being interfered with an other adjoining work, and to alter the interval between waiting openings easily and quickly depending on the outside diameter of a plurality of works of different sizes to be clamped. [MEANS FOR SOLVING PROBLEMS] A pair of hand pistons (8) connected by a connecting rod (12) is inserted into a hand cylinder (2) and introduction outlets (14, 15) are opened, a main driving rack gear (11) is formed in the connecting rod (12) and is made to engage with a main driving pinion gear (20) provided on a through shaft (16) disposed to penetrate the hand cylinder (2) rotatably. The robot hand comprises a rack and pinion mechanism (1) for making the driven rack gears (30, 31) of a pair of finger bodies (27, 28) engage with a driven pinion gear (21) on the outer circumference at the lower end of the through shaft (16) and allowing the finger bodies (27, 28) to slide in the axial direction of the hand cylinder (2), a stopper mechanism (35) for regulating the operation stop position of the finger body (27), and a sensor mechanism (55) where a plurality of sensors (58) for detecting the finger body (27) are arranged on the inside of the finger bodies (27, 28) in the moving width direction.
(FR)La présente invention se rapporte à la façon de bloquer une pièce à usiner sans difficulté à l'aide d'une paire de corps formant doigts sans qu'elle soit gênée par une autre pièce à usiner attenante ; et l'invention se rapporte également à la façon de modifier l'intervalle entre des temps d'attente d'ouverture de la main, simplement et rapidement, en fonction du diamètre extérieur d'une pluralité des pièces à usiner qui ont des tailles différentes et qui doivent être serrées dans la main de robot. Une paire de pistons de main (8) reliée à une tige de connexion (12) est introduite dans un vérin de main (2) au moment où des orifices d'introduction (14, 15) s'ouvrent. Un engrenage a crémaillère d'entraînement principal (11) est réalisé dans la tige de connexion (12) et il a pour fonction de venir en prise avec un pignon d'entraînement principal (20) monté sur un arbre pénétrant (16) disposé de façon à pénétrer de manière rotative à l'intérieur du vérin de main (2). La main de robot comprend un mécanisme à pignon et crémaillère (1) qui est destiné à amener les pignons menés (30, 31) d'une paire de corps formant doigts (27, 28) à venir en prise avec un pignon mené (21) sur la circonférence extérieure de l'extrémité inférieure de l'arbre pénétrant (16), et à permettre aux corps formant doigts (27, 28) de glisser dans la direction axiale du vérin de main (2) ; elle comprend également un mécanisme d'arrêt (35) pour réguler la position d'arrêt de fonctionnement du corps formant doigt (27) et un mécanisme de détection (55) dans lequel une pluralité de détecteurs (58) adaptés pour détecter le corps formant doigt (27) sont disposés sur l'intérieur des corps formant doigts (27, 28) dans le sens de la largeur de déplacement.
(JA)【課題】隣り合う他のワークに干渉されることなく一対のフィンガー体にて容易に挟持可能とするとともに、大きさの異なる複数のワークの被保持外径に応じて、待機開口間隔を容易且つ迅速に変更可能とする。 【解決手段】ハンドシリンダー2内に連結杆12にて連結した一対のハンドピストン8を挿入するとともに導入出口14,15を開口し、連結杆12に主動ラックギア11を形成し、ハンドシリンダー2に回動可能に貫通配置した貫通軸16に設けた主動ピニオンギア20を係合する。そして、貫通軸16の下端外周の従動ピニオンギア21に一対のフィンガー体27,28の従動ラックギア30,31を係合し、フィンガー体27,28をハンドシリンダー2の軸方向に摺動可能としたラックアンドピニオン機構1と、フィンガー体27の作動停止位置を規制するストッパー機構35と、フィンガー体27,28の移動幅方向の内方に、フィンガー体27を検知可能とする複数のセンサー58を配置したセンサー機構55とを備える。  
Designated States: AE, AG, AL, AM, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IS, KE, KG, KM, KN, KP, KR, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LT, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PG, PH, PL, PT, RO, RS, RU, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, SV, SY, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW.
African Regional Intellectual Property Organization (BW, GH, GM, KE, LS, MW, MZ, NA, SD, SL, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
Eurasian Patent Organization (AM, AZ, BY, KG, KZ, MD, RU, TJ, TM)
European Patent Office (AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MT, NL, PL, PT, RO, SE, SI, SK, TR)
African Intellectual Property Organization (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, ML, MR, NE, SN, TD, TG).
Publication Language: Japanese (JA)
Filing Language: Japanese (JA)