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1. (WO2008092540) DEVICE FOR DISPLACING AND POSITIONING AN OBJECT IN A SPACE
Latest bibliographic data on file with the International Bureau   

Pub. No.:    WO/2008/092540    International Application No.:    PCT/EP2007/064618
Publication Date: 07.08.2008 International Filing Date: 28.12.2007
IPC:
B25J 17/02 (2006.01)
Applicants: ROBERT BOSCH GMBH [DE/DE]; Postfach 30 02 20, 70442 Stuttgart (DE) (For All Designated States Except US).
BREU, Michael [CH/CH]; (CH) (For US Only)
Inventors: BREU, Michael; (CH)
Common
Representative:
ROBERT BOSCH GMBH; Postfach 30 02 20, 70442 Stuttgart (DE)
Priority Data:
10 2007 004 379.3 29.01.2007 DE
Title (DE) VORRICHTUNG ZUM BEWEGEN UND POSITIONIEREN EINES GEGENSTANDES IM RAUM
(EN) DEVICE FOR DISPLACING AND POSITIONING AN OBJECT IN A SPACE
(FR) DISPOSITIF PERMETTANT DE DÉPLACER ET DE POSITIONNER UN OBJET DANS L'ESPACE
Abstract: front page image
(DE)Bei einer Vorrichtung zum Bewegen und Positionieren eines Gegenstandes im Raum, mit wenigstens drei mit je einer Motor/Getriebeeinheit (16) verbundenen, um eine Getriebeachse (s) schwenkbaren Betätigungsarmen (18), einem zur Anordnung wenigstens eines Greifmittels zum Greifen des Gegenstandes vorgesehenen Tragelement (26), wobei jeder Betätigungsarm (18) an seinem freien Ende eine parallel zur Getriebeachse (s) liegende erste Gelenkachse (m) mit in Abstand zueinander angeordneten ersten Gelenkteilen (22) je eines ersten Kugelgelenks (24) aufweist, das Tragelement (26) je eine jedem Betätigungsarm zugeordnetezweite Gelenkachse (n) mit in Abstand zueinander angeordneten ersten Gelenkteilen (32) je eines zweiten Kugelgelenks (24) aufweist, die erste Gelenkachse (m) mit der zweiten Gelenkachse (n) über ein Paar Verbindungsstäbe (36, 38) mit endständigen zweiten Gelenkteilen (40, 42) verbunden ist und die endständigen zweiten Gelenkteile (40, 42) der Verbindungsstäbe (36, 38) mit den ersten Gelenkteilen (22) auf der ersten Gelenkachse (m) und den ersten Gelenkteilen (32) auf der zweiten Gelenkachse (n) die ersten und zweiten Kugelgelenke (24, 34) bilden, und wobei die Verbindungsstäbe (36, 38) zur Stabilisierung der Kugelgelenke (24, 34) miteinander verbunden sind, bestehen die Verbindungsstäbe (36, 38) aus einem im wesentlichen elastischen Material und sindüber wenigstens ein Vorspannelement (48) aus einemim wesentlichensteifen Material miteinander verbunden.
(EN)The invention relates to a device for displacing and positioning an object in a space, comprising at least three actuating arms (18) that can pivot about a transmission axis (s), each one being connected to a motor unit/transmission unit (16), a carrier element provided in order to arrange at least one gripping means for gripping the object. Each actuating arm (18) comprises, on the free ends thereof, a first articulated axis (m) that is parallel to the transmission axis (s) with the first articulated parts (22), arranged at a distance from each other, of the first ball joint (24). The carrier element (26) comprises for each actuating arm a second articulation axis (n) with first articulated parts (32) that are arranged at a distance in relation to each other (32), of a second ball joint (24). The first articulated axis (m) is connected to the second articulated axis (n) by means of a pair of connecting bars (36, 38) comprising terminal second articulated parts (40, 42) and the terminal second articulated parts (40, 42) of the connecting bars (36, 38) form the first and second ball joints (24, 34) with the first articulated parts (22) on the first articulated axis (m) and the first articulated parts (32) on the second articulated axis (n). The connecting bars (36, 38) for stabilising the ball joints (24, 34) are connected together. According to the invention, the connecting bars (36, 38) are made of an essentially elastic material and are connected together by means of at least one pretensing element (48) made of an essentially stiff material.
(FR)Dispositif permettant de déplacer et de positionner un objet dans l'espace, qui comporte au moins trois bras d'actionnement (18) reliés chacun à une unité moteur / transmission (16) et pivotants autour d'un axe de transmission (s), et un élément de support (26) permettant de placer au moins un élément de préhension destiné à saisir l'objet. Chaque bras d'actionnement (18) comporte à son extrémité libre un premier axe d'articulation (m) parallèle à l'axe de transmission (s) avec des premières parties d'articulation (22), situées à une certaine distance l'une de l'autre, d'un premier joint à rotule (24). L'élément de support (26) comporte pour chaque bras d'actionnement un deuxième axe d'articulation (n) avec des premières parties d'articulation (32), situées à une certaine distance l'une de l'autre, d'un deuxième joint à rotule (24). Le premier axe d'articulation (m) est relié au second axe d'articulation (n) par l'intermédiaire de deux tiges de liaison (36, 38) pourvues de secondes parties d'articulation (40, 42) terminales, lesdites secondes parties d'articulation (40, 42) terminales des tiges de liaison (36, 38) formant les premier et second joints à rotule (24, 34) avec les premières parties d'articulation (22) sur le premier axe d'articulation (m) et les premières parties d'articulation (32) sur le second axe d'articulation (n). Les tiges de liaison (36, 38) sont reliées les unes aux autres pour stabiliser les joints à rotule (24, 34). Selon la présente invention, les tiges de liaison (36, 38) sont constituées d'une matière essentiellement élastique et sont reliées les unes aux autres par l'intermédiaire d'au moins un élément de précontrainte (48) constitué d'une matière essentiellement rigide.
Designated States: AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CN, CO, CR, CU, CZ, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IS, JP, KE, KG, KM, KN, KP, KR, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LT, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PG, PH, PL, PT, RO, RS, RU, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, SV, SY, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW.
African Regional Intellectual Property Organization (BW, GH, GM, KE, LS, MW, MZ, NA, SD, SL, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
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European Patent Office (AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MT, NL, PL, PT, RO, SE, SI, SK, TR)
African Intellectual Property Organization (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, ML, MR, NE, SN, TD, TG).
Publication Language: German (DE)
Filing Language: German (DE)